增加扩展卡尔曼滤波模块，并添加相关文档

[zhaoxi-scut]

Pull Request 合并请求准备清单

详情参见此处

• 我同意在 Apache 2 开源许可下为本项目做贡献
• 此 pull request 是在正确的分支上提出的
• 此 pull request 有对应的错误报告或其他待改进的内容
• 我本地的 RMVL 进行了单元测试、性能测试，有对应的测试数据
• 我提交的 feature 有很好的文档记录，并且可以使用 CMake 项目构建示例代码

具体内容

• 重构 kalman.hpp，将功能拆解为 rm::KalmanFilterStaticData 和 rm::KalmanFilter 两个模板类，不影响使用
• 移除系统输入 $B\pmb u$
• 增加扩展卡尔曼滤波模块
• 增加 kalman.hpp 的单元测试，包含
  1. 一维匀速运动的 2 状态量 1 观测量的卡尔曼滤波（后文简称 KF21）
  2. 二维匀速运动的 KF42
  3. 二维匀速圆周运动的 EKF53
• Close 增加扩展卡尔曼滤波功能 #80

本地单元测试结果（含 ctest）

[==========] Running 12 tests from 3 test suites.
[----------] Global test environment set-up.
...

[----------] 3 tests from KalmanTest
[ RUN      ] KalmanTest.kf
[       OK ] KalmanTest.kf (0 ms)
[ RUN      ] KalmanTest.kf2
[       OK ] KalmanTest.kf2 (0 ms)
[ RUN      ] KalmanTest.ekf
[       OK ] KalmanTest.ekf (0 ms)
[----------] 3 tests from KalmanTest (0 ms total)

...

[----------] Global test environment tear-down
[==========] 12 tests from 3 test suites ran. (2 ms total)
[  PASSED  ] 12 tests.

[zhaoxi-scut]

需要添加与 cv::Kalmanfilter 对比的性能测试

[zhaoxi-scut]

基准测试

内容

• 使用 4 状态量，2 观测量的无系统输入的卡尔曼滤波器进行测试，对比 rm::KalmanFilter 模板类与 cv::KalmanFilter 类在解决同样问题时的性能差异

结果

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Benchmark                                      Time             CPU   Iterations
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KalmanFilter42 -   RMVL/iterations:10     419014 ns       368469 ns           10
KalmanFilter42 - OpenCV/iterations:10    9010059 ns      8972453 ns           10