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Signed-off-by: Shintaro Sakoda <[email protected]>
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@SakodaShintaro
SakodaShintaro committed Feb 15, 2024
1 parent 42f4e6a commit 84ed4a3
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Showing 3 changed files with 28 additions and 28 deletions.
26 changes: 13 additions & 13 deletions include/multigrid_pclomp/multigrid_ndt_omp_impl.hpp
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Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -412,23 +412,23 @@ void pclomp::MultiGridNormalDistributionsTransform<PointSource, PointTarget>::co
h_ang.row(0).noalias() = Eigen::Vector4f((-cx * sz - sx * sy * cz), (-cx * cz + sx * sy * sz), sx * cy, 0.0f); // a2
h_ang.row(1).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * sz + cx * sy * cz), (-cx * sy * sz - sx * cz), (-cx * cy), 0.0f); // a3

h_ang.row(2).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cy * cz), (-cx * cy * sz), (cx * sy), 0.0f); // b2
h_ang.row(3).noalias() = Eigen::Vector4f((sx * cy * cz), (-sx * cy * sz), (sx * sy), 0.0f); // b3
h_ang.row(2).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cy * cz), (-cx * cy * sz), (cx * sy), 0.0f); // b2
h_ang.row(3).noalias() = Eigen::Vector4f((sx * cy * cz), (-sx * cy * sz), (sx * sy), 0.0f); // b3

h_ang.row(4).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * cz - cx * sy * sz), (sx * sz - cx * sy * cz), 0, 0.0f); // c2
h_ang.row(5).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cz - sx * sy * sz), (-sx * sy * cz - cx * sz), 0, 0.0f); // c3
h_ang.row(4).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * cz - cx * sy * sz), (sx * sz - cx * sy * cz), 0, 0.0f); // c2
h_ang.row(5).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cz - sx * sy * sz), (-sx * sy * cz - cx * sz), 0, 0.0f); // c3

h_ang.row(6).noalias() = Eigen::Vector4f((-cy * cz), (cy * sz), (sy), 0.0f); // d1
h_ang.row(7).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * sy * cz), (sx * sy * sz), (sx * cy), 0.0f); // d2
h_ang.row(8).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * sy * cz), (-cx * sy * sz), (-cx * cy), 0.0f); // d3
h_ang.row(6).noalias() = Eigen::Vector4f((-cy * cz), (cy * sz), (sy), 0.0f); // d1
h_ang.row(7).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * sy * cz), (sx * sy * sz), (sx * cy), 0.0f); // d2
h_ang.row(8).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * sy * cz), (-cx * sy * sz), (-cx * cy), 0.0f); // d3

h_ang.row(9).noalias() = Eigen::Vector4f((sy * sz), (sy * cz), 0, 0.0f); // e1
h_ang.row(10).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * cy * sz), (-sx * cy * cz), 0, 0.0f); // e2
h_ang.row(11).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cy * sz), (cx * cy * cz), 0, 0.0f); // e3
h_ang.row(9).noalias() = Eigen::Vector4f((sy * sz), (sy * cz), 0, 0.0f); // e1
h_ang.row(10).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * cy * sz), (-sx * cy * cz), 0, 0.0f); // e2
h_ang.row(11).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cy * sz), (cx * cy * cz), 0, 0.0f); // e3

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h_ang.row(12).noalias() = Eigen::Vector4f((-cy * cz), (cy * sz), 0, 0.0f); // f1
h_ang.row(13).noalias() = Eigen::Vector4f((-cx * sz - sx * sy * cz), (-cx * cz + sx * sy * sz), 0, 0.0f); // f2
h_ang.row(14).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * sz + cx * sy * cz), (-cx * sy * sz - sx * cz), 0, 0.0f); // f3
}
}

Expand Down
26 changes: 13 additions & 13 deletions include/pclomp/ndt_omp_impl.hpp
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Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -413,23 +413,23 @@ void pclomp::NormalDistributionsTransform<PointSource, PointTarget>::computeAngl
h_ang.row(0).noalias() = Eigen::Vector4f((-cx * sz - sx * sy * cz), (-cx * cz + sx * sy * sz), sx * cy, 0.0f); // a2
h_ang.row(1).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * sz + cx * sy * cz), (-cx * sy * sz - sx * cz), (-cx * cy), 0.0f); // a3

h_ang.row(2).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cy * cz), (-cx * cy * sz), (cx * sy), 0.0f); // b2
h_ang.row(3).noalias() = Eigen::Vector4f((sx * cy * cz), (-sx * cy * sz), (sx * sy), 0.0f); // b3
h_ang.row(2).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cy * cz), (-cx * cy * sz), (cx * sy), 0.0f); // b2
h_ang.row(3).noalias() = Eigen::Vector4f((sx * cy * cz), (-sx * cy * sz), (sx * sy), 0.0f); // b3

h_ang.row(4).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * cz - cx * sy * sz), (sx * sz - cx * sy * cz), 0, 0.0f); // c2
h_ang.row(5).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cz - sx * sy * sz), (-sx * sy * cz - cx * sz), 0, 0.0f); // c3
h_ang.row(4).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * cz - cx * sy * sz), (sx * sz - cx * sy * cz), 0, 0.0f); // c2
h_ang.row(5).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cz - sx * sy * sz), (-sx * sy * cz - cx * sz), 0, 0.0f); // c3

h_ang.row(6).noalias() = Eigen::Vector4f((-cy * cz), (cy * sz), (sy), 0.0f); // d1
h_ang.row(7).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * sy * cz), (sx * sy * sz), (sx * cy), 0.0f); // d2
h_ang.row(8).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * sy * cz), (-cx * sy * sz), (-cx * cy), 0.0f); // d3
h_ang.row(6).noalias() = Eigen::Vector4f((-cy * cz), (cy * sz), (sy), 0.0f); // d1
h_ang.row(7).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * sy * cz), (sx * sy * sz), (sx * cy), 0.0f); // d2
h_ang.row(8).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * sy * cz), (-cx * sy * sz), (-cx * cy), 0.0f); // d3

h_ang.row(9).noalias() = Eigen::Vector4f((sy * sz), (sy * cz), 0, 0.0f); // e1
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h_ang.row(11).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cy * sz), (cx * cy * cz), 0, 0.0f); // e3
h_ang.row(9).noalias() = Eigen::Vector4f((sy * sz), (sy * cz), 0, 0.0f); // e1
h_ang.row(10).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * cy * sz), (-sx * cy * cz), 0, 0.0f); // e2
h_ang.row(11).noalias() = Eigen::Vector4f((cx * cy * sz), (cx * cy * cz), 0, 0.0f); // e3

h_ang.row(12).noalias() = Eigen::Vector4f((-cy * cz), (cy * sz), 0, 0.0f); // f1
h_ang.row(13).noalias() = Eigen::Vector4f((-cx * sz - sx * sy * cz), (-cx * cz + sx * sy * sz), 0, 0.0f); // f2
h_ang.row(14).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * sz + cx * sy * cz), (-cx * sy * sz - sx * cz), 0, 0.0f); // f3
h_ang.row(12).noalias() = Eigen::Vector4f((-cy * cz), (cy * sz), 0, 0.0f); // f1
h_ang.row(13).noalias() = Eigen::Vector4f((-cx * sz - sx * sy * cz), (-cx * cz + sx * sy * sz), 0, 0.0f); // f2
h_ang.row(14).noalias() = Eigen::Vector4f((-sx * sz + cx * sy * cz), (-cx * sy * sz - sx * cz), 0, 0.0f); // f3
}
}

Expand Down
4 changes: 2 additions & 2 deletions include/pclomp/voxel_grid_covariance_omp_impl.hpp
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Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -172,7 +172,7 @@ void pclomp::VoxelGridCovariance<PointT>::applyFilter(PointCloud& output) {
memcpy(&rgb, reinterpret_cast<const char*>(&input_->points[cp]) + rgba_index, sizeof(int));
centroid[centroid_size - 3] = static_cast<float>((rgb >> 16) & 0x0000ff);
centroid[centroid_size - 2] = static_cast<float>((rgb >> 8) & 0x0000ff);
centroid[centroid_size - 1] = static_cast<float>((rgb)&0x0000ff);
centroid[centroid_size - 1] = static_cast<float>((rgb) & 0x0000ff);
}
pcl::for_each_type<FieldList>(pcl::NdCopyPointEigenFunctor<PointT>(input_->points[cp], centroid));
leaf.centroid += centroid;
Expand Down Expand Up @@ -222,7 +222,7 @@ void pclomp::VoxelGridCovariance<PointT>::applyFilter(PointCloud& output) {
memcpy(&rgb, reinterpret_cast<const char*>(&input_->points[cp]) + rgba_index, sizeof(int));
centroid[centroid_size - 3] = static_cast<float>((rgb >> 16) & 0x0000ff);
centroid[centroid_size - 2] = static_cast<float>((rgb >> 8) & 0x0000ff);
centroid[centroid_size - 1] = static_cast<float>((rgb)&0x0000ff);
centroid[centroid_size - 1] = static_cast<float>((rgb) & 0x0000ff);
}
pcl::for_each_type<FieldList>(pcl::NdCopyPointEigenFunctor<PointT>(input_->points[cp], centroid));
leaf.centroid += centroid;
Expand Down

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