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分层介绍

本框架主要分为三层，分别是hal库层，bsp层，app层

bsp层主要是把你们之前学的hal库操作封装成简单的函数，

app层主要实现控制机器人逻辑的开发，比如云台控制，底盘控制，发射控制

component中是一些算法的实现函数，比如pid控制器，滤波器的实现，虚拟串口的实现，通讯协议等

你需要完成的

熟悉整个框架，以思维导图的形式呈现

知道pid控制实现原理，虚拟串口通讯协议实现原理，了解低通滤波，高通滤波，均值滤波，卡尔曼滤波的作用和原理以及使用方法

补全应用层中chassis代码缺失部分的功能，具体看注释

补全应用层中gimbal代码缺失部分的功能，具体看注释

tips：如果代码补全完成，可以拿车测试有一台四号步兵和哨兵，但是你把代码烧录进去后你人离开后暂时不调试的时候需要贴个便利贴在机器人上表示你烧了测试代码进去，防止别人要用的时候不知道