kinematics: add simple AABB tree for collision checking #298
Conversation
| add_library(aabb include/aabb.hpp) | ||
| target_link_libraries(aabb configuration) |
There was a problem hiding this comment.
Přemýšlím, jestli by nestálo za to založit knihovnu geometry a postupně tam všechny věci stěhovat. A pak mít klidně knihovny jako geometry::aabb (v CMaku). Důvod: začínáme mít spoustu věcí, kterou jsou spíše obecná geometrie a nesouvisí nutně s konfigurací nebo rekonfigurací.
| }; | ||
|
|
||
| // Leaves are expected to be spheres or polygons | ||
| template< geometric LeafShape > |
| std::optional< LeafShape > shape; | ||
| std::array< std::unique_ptr< AABB_Node >, 2 > children; |
There was a problem hiding this comment.
Nebylo by idiomatičtější mít AABB_InnerNode a AABB_Leaf a children si držet jako kontejner a std::variant< AABB_InnerNode, AABB_Leaf? Proč si to myslím: Vnitřní uzly mají jiné metody než listy. A tedy volat leftChild a rightChild na uzlu, který je listem je nedefinované chování. Když budu mít variant, budu ho muset visitovat a tedy můžu mít čistší rozhraní pro dva typy uzů.
| bound = bounding_box( children[ 0 ]->bound, children[ 1 ]->bound ); | ||
| } | ||
|
|
||
| size_t objects() const { |
There was a problem hiding this comment.
Myslím, že pojmenovat size by bylo výstižnější (a kompatibilní se standardními konstruktory).
| void print( const std::string& prefix = "" ){ | ||
| if( children[ 1 ] ){ | ||
| children[ 1 ]->print( prefix + " " ); | ||
| } | ||
| if( shape ){ | ||
| std::cout << prefix << "o\n"; | ||
| } else { | ||
| std::cout << prefix << "B\n"; | ||
| } | ||
| if( children[ 0 ] ){ | ||
| children[ 0 ]->print( prefix + " " ); | ||
| } | ||
| } |
There was a problem hiding this comment.
Obecně nejsem příznivcem "debugovacích metod" na třídách. Jedna jsou ad-hoc, zanáší závislost na streamech (stream ani není konfigurovatelný v tomto případě) a std::string.
Lepší řešení mi přijde zavést buď friend toString anebo přidat rozhraní pro vizitory (které vidí vnitřní strukturu stromu) a napsat "debugovací" funkce pomocí nich (mimo hlavní hlavičku).
|
|
||
| using namespace rofi::configuration::matrices; | ||
|
|
||
| struct Box { |
There was a problem hiding this comment.
Nechceš zvážit mít box jako šablonovaný vectorem (něco jako GenericBox) a poskytovat using Box = GenericBox< Vector >? Občas se může hodit mít celočíselný strom. Stejně tak pro ostatní objekty.
No description provided.