código final robô sumo

Grupo-01/codigo_final_sumo.ino

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+#include <Ultrasonic.h>
+
+
+//********************Definição dos pinos********************
+// Pinos vão mudar de acordo com a nescessidade 
+#define trigger 14
+#define echo   15
+#define triggeresq 16
+#define echoesq   17
+#define triggerdir 18
+#define echodir   19
+#define sensor1 2
+#define sensor2 3
+#define sensor3 4
+#define sensor4 5
+//********************Criação dos objetos********************
+Ultrasonic ultrasonic(trigger, echo);
+Ultrasonic ultrasonicesq(triggeresq, echoesq);
+Ultrasonic ultrasonicdir(triggerdir, echodir);
+int var = 0;
+int a = 0;
+int b = 1;
+//********************Função de configuração******************
+void setup() {
+  //Configuração de velocidade dos motores
+  //Pinos para o motor prescisão ser colocados em portas analógicas
+  Serial.begin(9600);//Habilita a comunicação serial
+  pinMode(6, OUTPUT);
+  pinMode(7, OUTPUT);
+  pinMode(9, OUTPUT);
+  pinMode(10, OUTPUT);
+  pinMode(sensor1, INPUT);//Configura o pino do sensor 1 como entrada
+  pinMode(sensor2, INPUT);//Configura o pino do sensor 2 como entrada
+
+
+  //pinMode(sensor3, INPUT);//Configura o pino do sensor 3 como entrada
+  //pinMode(sensor4, INPUT);//Configura o pino do sensor 4 como entrada
+}
+//********************Função de principal********************
+void loop() {
+  //Cálculo e conversão da leitura do sensor ultrassônico
+  long microsec = ultrasonic.timing();
+  long microsecesq = ultrasonicesq.timing();
+  long microsecdir = ultrasonicdir.timing();
+
+  float distancia = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::CM);
+  float distanciaesq = ultrasonicesq.convert(microsecesq, Ultrasonic::CM);
+  float distanciadir = ultrasonicdir.convert(microsecdir, Ultrasonic::CM);
+
+
+  //Mostra as leitura dos sensores
+  //Quando for ler remova o /* */
+    /*
+    Serial.print("A distancia: ");
+    Serial.print(distancia);
+    Serial.print("\t");
+    Serial.print("Sensor da frente: ");
+    Serial.println(digitalRead(sensor1));
+    //Serial.print("Sensor da tras: ");
+    //Serial.println(digitalRead(sensor2));
+    Serial.print("A distancia 2: ");
+    Serial.print(distanciaesq);
+    Serial.print("\t");
+    Serial.print("A distancia 3: ");
+    Serial.println(distanciadir);
+    //delay(1000);
+    //delay(1000);
+  */
+  //Verifica se tem alguma coisa na sua frente e se os sensor estão no branco
+  if (distancia > 20 && distanciadir > 20 && distanciaesq > 20 && digitalRead(sensor1) == a && digitalRead(sensor2) == a ) {
+    Serial.println("procurando oponente");
+      if (var == 0){
+        girar();//Fica Girando
+      }
+
+  }
+  //Se caso encontrar algo na sua frente
+  if ((distancia < 20 && distancia > 0) && distanciadir > 20 && distanciaesq > 20 && digitalRead(sensor1) == a && digitalRead(sensor2) == a ) {
+    Serial.println("achei o oponente");
+    frente();//Movimenta para frente
+
+
+  }
+  if ((distanciaesq < 20 && distanciaesq > 0) && distanciadir > 20 && distancia > 20 && digitalRead(sensor1) == a && digitalRead(sensor2) == a ) {
+    Serial.println("achei o oponente ESQUERDA");
+
+    giraresq();//Movimenta para esquerda
+    var = 1;
+
+  }
+  if ((distanciadir < 20 && distanciadir > 0) && distanciaesq > 20 && distancia > 20 && digitalRead(sensor1) == a && digitalRead(sensor2) == a) {
+    Serial.println("achei o oponente DIREITA");
+    girar();//Movimenta para esquerda 
+    var = 0;
+  }
+  //Se caso encontre a borda e não o oponente
+  if (digitalRead(sensor1) == b || digitalRead(sensor2) == b) {
+    Serial.println("Sensor da frente achou borda 1");
+    stop();
+    delay(1);
+    re();
+    delay(300);
+    stop();
+
+  }
+  /*if (digitalRead(sensor3) == 1 ||digitalRead(sensor4) == 1 ) {
+    Serial.println("Sensor da traseira achou borda 3");
+    frente();
+  }*/
+
+}
+//********************Movimenta do robô********************
+void re() {
+Serial.println("Re");
+digitalWrite(6, LOW);
+digitalWrite(7, HIGH);
+digitalWrite(9, LOW);
+digitalWrite(10, HIGH);
+}
+void frente() {
+Serial.println("Frente");
+digitalWrite(6, LOW);
+digitalWrite(7, HIGH);
+digitalWrite(9, LOW);
+digitalWrite(10, HIGH);
+}
+void giraresq() {
+Serial.println("Girando");
+digitalWrite(6, LOW);
+digitalWrite(7, HIGH);
+digitalWrite(9, HIGH);
+digitalWrite(10, LOW);
+}
+void girar() {
+Serial.println("Girando");
+digitalWrite(6, HIGH);
+digitalWrite(7, LOW);
+digitalWrite(9, LOW);
+digitalWrite(10, HIGH);
+}
+void stop() {
+Serial.println("parado");
+digitalWrite(6, LOW);
+digitalWrite(7, LOW);
+digitalWrite(9, LOW);
+digitalWrite(10, LOW);
+}