opcua 模块更新至 2.1

[zhaoxi-scut]

Pull Request 合并请求准备清单

详情参见此处

• 我同意在 Apache 2 开源许可下为本项目做贡献
• 此 pull request 是在正确的分支上提出的
• 此 pull request 有对应的错误报告或其他待改进的内容
• 我本地的 RMVL 进行了单元测试、性能测试，有对应的测试数据
• 我提交的 feature 有很好的文档记录，并且可以使用 CMake 项目构建示例代码

具体内容

• 解决 opcua 模块中 Client/Server 以及 Pub/Sub 的所有内存泄漏问题（open62541 是 C 库，没办法 -_-!）
• 极大缩短因初始化配置导致的通信延迟（从原先的 50~150ms 缩短至 2~4ms ）

本地单元测试执行结果

      Start 16: OPC_UA_ClientTest.read_variable
16/84 Test #16: OPC_UA_ClientTest.read_variable ..............................   Passed    0.08 sec
      Start 17: OPC_UA_ClientTest.variable_IO
17/84 Test #17: OPC_UA_ClientTest.variable_IO ................................   Passed    0.08 sec
      Start 18: OPC_UA_ClientTest.call
18/84 Test #18: OPC_UA_ClientTest.call .......................................   Passed    0.08 sec
      Start 19: OPC_UA_ClientTest.variable_monitor
19/84 Test #19: OPC_UA_ClientTest.variable_monitor ...........................   Passed    0.04 sec
      Start 20: OPC_UA_ClientTest.event_monitor
20/84 Test #20: OPC_UA_ClientTest.event_monitor ..............................   Passed    0.04 sec
      Start 21: OPC_UA_PubSub.pubsub_config
21/84 Test #21: OPC_UA_PubSub.pubsub_config ..................................   Passed    0.16 sec
      Start 22: OPC_UA_Server.value_config
22/84 Test #22: OPC_UA_Server.value_config ...................................   Passed    0.01 sec
      Start 23: OPC_UA_Server.add_node
23/84 Test #23: OPC_UA_Server.add_node .......................................   Passed    0.05 sec
      Start 24: OPC_UA_Server.add_type_node
24/84 Test #24: OPC_UA_Server.add_type_node ..................................   Passed    0.06 sec
      Start 25: OPC_UA_Server.call_method
25/84 Test #25: OPC_UA_Server.call_method ....................................   Passed    0.05 sec
      Start 26: OPC_UA_Server.add_object_node
26/84 Test #26: OPC_UA_Server.add_object_node ................................   Passed    0.05 sec
      Start 27: OPC_UA_Server.add_object_type_node
27/84 Test #27: OPC_UA_Server.add_object_type_node ...........................   Passed    0.05 sec
      Start 28: OPC_UA_Server.create_object_by_object_type
28/84 Test #28: OPC_UA_Server.create_object_by_object_type ...................   Passed    0.05 sec
      Start 29: OPC_UA_Server.find_node
29/84 Test #29: OPC_UA_Server.find_node ......................................   Passed    0.05 sec
      Start 30: OPC_UA_Server.add_event_type_node
30/84 Test #30: OPC_UA_Server.add_event_type_node ............................   Passed    0.05 sec
      Start 31: OPC_UA_Server.trigger_event
31/84 Test #31: OPC_UA_Server.trigger_event ..................................   Passed    0.05 sec
      Start 32: OPC_UA_Server.function_ptr
32/84 Test #32: OPC_UA_Server.function_ptr ...................................   Passed    0.06 sec
      Start 33: OPC_UA_Server.view_node
33/84 Test #33: OPC_UA_Server.view_node ......................................   Passed    0.05 sec