重力补偿模块考虑空气阻力

[zhaoxi-scut]

Pull Request 合并请求准备清单

详情参见此处

• 我同意在 Apache 2 开源许可下为本项目做贡献
• 此 pull request 是在正确的分支上提出的
• 此 pull request 有对应的错误报告或其他待改进的内容
• 我本地的 RMVL 进行了单元测试、性能测试，有对应的测试数据
• 我提交的 feature 有很好的文档记录，并且可以使用 CMake 项目构建示例代码

具体内容

• 重力补偿模块修改弹道轨迹计算方式（考虑空气阻力）

单元测试

TEST(GravityCompensator, bulletModel)
{
    rm::GravityCompensator::Impl impl;
    auto [y_fric, t_fric] = impl.bulletModel(10, 16, 45_to_rad);
    // 无阻力情况下
    double t = 10 / (16 * cos(rm::PI_4));
    double y = 16 * sin(rm::PI_4) * t - 0.5 * para::gravity_compensator_param.g * t * t;
    EXPECT_LE(std::abs(y - y_fric), 5e-2);
    EXPECT_LE(std::abs(t - t_fric), 5e-2);
}

本地测试结果

[==========] Running 1 test from 1 test suite.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 1 test from GravityCompensator
[ RUN      ] GravityCompensator.bulletModel
[       OK ] GravityCompensator.bulletModel (0 ms)
[----------] 1 test from GravityCompensator (0 ms total)

[----------] Global test environment tear-down
[==========] 1 test from 1 test suite ran. (0 ms total)
[  PASSED  ] 1 test.