修改 OPC UA 模块中方法参数结构，增加参数描述

doc/tutorials/modules/tools/camera.md

@@ -356,6 +356,8 @@ int main()
 软触发：
 
 ```cpp
+using namespace std::chrono_literals;
+
 int main()
 {
     auto camera_config = rm::CameraConfig::create(rm::GrabMode::Software, rm::RetrieveMode::OpenCV)
@@ -365,7 +367,7 @@ int main()
     std::thread th([&run]() {
         while (run)
         {
-            std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
+            std::this_thread::sleep_for(10ms);
             capture.set(rm::CAMERA_TRIGGER_SOFT); // 触发
         }
     });

doc/tutorials/modules/tools/opcua.md

@@ -367,13 +367,15 @@ int main()
 // client_1.cpp
 #include <rmvl/opcua/client.hpp>
 
+using namespace std::chrono_literals;
+
 int main()
 {
     rm::Client clt("opc.tcp://127.0.0.1:4840");
     auto node = rm::nodeObjectsFolder | clt.find("number");
     for (int i = 0; i < 100; ++i)
     {
-        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
+        std::this_thread::sleep_for(1s);
         // 写入数据，i + 200 隐式构造成了 rm::Variable
         bool success = clt.write(node, i + 200);
         if (!success)

doc/tutorials/modules/tutorial_rmvlpara.md

@@ -45,11 +45,12 @@ string serial_number  # 相机序列号
 
 <center>表1：参数类型表
 
-| 数据类型 |                             含义                             |
-| :------: | :----------------------------------------------------------: |
-| 基本类型 | 包括 `int`、`uint8_t`、`double`、`float`、`string` 等<br>对标 C++ 的基础类型和 `std::string` |
-| 矩阵类型 | 包括形如 `Matx??`、`Vec?` 的类型，例如 `Matx22f`<br>对标 OpenCV 的 `cv::Matx` 和 `cv::Vec`<br>可使用列表初始化和相关静态函数初始化，例如 `Matx22f::eye()` |
-| 复合类型 | 包括 `vector` 和形如 `Point?` 的类型<br>对标 C++ 的 `std::vector` 以及 OpenCV 的`cv::Point2?` 和 `cv::Point3?`<br>只能使用列表初始化，例如 `{1, 2, 3}` |
+| 数据类型 | 含义                                                         |
+| :------: | :----------------------------------------------------------- |
+| 基本类型 | 1. 包括 `int`、`uint8_t`、`double`、`float`、`string` 等<br />2. 对标 C++ 的基础类型和 `std::string` |
+| 矩阵类型 | 1. 包括形如 `Matx??`、`Vec?` 的类型，例如 `Matx22f`<br>2. 对标 OpenCV 的 `cv::Matx` 和 `cv::Vec`<br>3. 可使用列表初始化和相关静态函数初始化，例如 `Matx22f::eye()` |
+| 复合类型 | 1. 包括 `vector` 和形如 `Point?` 的类型<br>2. 对标 C++ 的 `std::vector` 以及 OpenCV 的`cv::Point2?` 和 `cv::Point3?`<br>3. 只能使用列表初始化，例如 `{1, 2, 3}` |
+| 枚举类型 | 1. 需要用户自定以 `enum` 开头和 `endenum` 结尾的数据类型声明<br />2. 对标 C++ 的有作用域枚举类型 `enum class`<br />3. 变量的定义上与有作用域枚举类型一致，例如 `Color COLOR_MODE = Color::RED` |
 
 </center>
 
@@ -70,6 +71,19 @@ float gain = 64       # 相机数字增益
 @note
 - `#` 和注释信息之间<u>**不必**</u>使用空格分隔，例如 `#相机曝光`
 
+枚举类型可在每个枚举项后加上具体的值，也能使用 `#` 为枚举项添加注释，例如
+
+```
+enum ColorMode # 颜色类型
+  RED          # 红色
+  GREEN        # 绿色
+  BLUE = 4     # 蓝色
+  GRAY = 5
+endenum
+
+ColorMode COLOR = ColorMode::RED # 颜色信息
+```
+
 ### 3. C++ 代码生成
 
 从 `*.para` 到对应的 C++ 代码生成的过程依赖 RMVL 提供的两条 CMake 函数，分别是
@@ -159,6 +173,8 @@ rmvl_generate_module_para(m)
 
 ### 4. 运行时加载
 
+#### 4.1 加载方式
+
 例如，对于以下的 `test.para` 文件
 
 ```
@@ -197,3 +213,6 @@ inline TestParam test_param;
 rm::para::core_param.load(prefix_path + "core.yml");
 /* code */
 ```
+
+#### 4.2 YAML 文件格式
+

modules/camera/src/hik_camera/hik_camera.cpp

@@ -9,7 +9,7 @@
  *
  */
 
-#include <unistd.h>
+#include <thread>
 #include <unordered_set>
 
 #include <opencv2/imgproc.hpp>
@@ -269,9 +269,10 @@ bool HikCamera::Impl::read(cv::OutputArray image) noexcept
 
 bool HikCamera::Impl::reconnect() noexcept
 {
+    using namespace std::chrono_literals;
     INFO_("hik - camera device reconnect");
     release();
-    sleep(1);
+    std::this_thread::sleep_for(100ms);
     open();
     return true;
 }

modules/camera/src/mv_camera/mv_camera.cpp

@@ -9,7 +9,7 @@
  *
  */
 
-#include <unistd.h>
+#include <thread>
 
 #include <opencv2/imgproc.hpp>
 
@@ -177,9 +177,11 @@ bool MvCamera::Impl::retrieve(cv::OutputArray image) noexcept
 
 bool MvCamera::Impl::reconnect() noexcept
 {
+    using namespace std::chrono_literals;    
     INFO_("mv - camera device reconnect");
     release();
-    sleep(1);
+    std::this_thread::sleep_for(100ms);
+
     // 重置相机数量
     _camera_counts = 8;
     open();

modules/camera/src/opt_camera/opt_camera.cpp

@@ -263,9 +263,10 @@ void OptCamera::Impl::release() noexcept
 
 bool OptCamera::Impl::reconnect() noexcept
 {
+    using namespace std::chrono_literals;
     WARNING_("opt - Reconnecting...");
     release();
-    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(200));
+    std::this_thread::sleep_for(200ms);
     return open();
 }
 

modules/light/include/rmvl/light/opt_light_control.h

@@ -42,7 +42,7 @@ class OPTLightController
     //! 禁止从 OPTLightController 对象复制构造
     OPTLightController(const OPTLightController &) = delete;
     //! 移动 OPTLightController 对象
-    OPTLightController(OPTLightController &&obj);
+    OPTLightController(OPTLightController &&obj) = default;
 
     //! 析构 OPTLightController 对象
     ~OPTLightController() { disconnect(); }
@@ -104,7 +104,7 @@ class OPTLightController
      * @param[in] channel 指定通道
      * @return 若读取成功，返回 \f$[0, 255]\f$ 的值，否则返回 \f$-1\f$
      */
-    int getIntensity(int channel);
+    int getIntensity(int channel) const;
 
     /**
      * @brief 设置指定通道的光源亮度
@@ -122,7 +122,7 @@ class OPTLightController
      * @param[in] time 触发时间，单位: 10ms
      * @return 是否成功触发？
      */
-    bool trigger(int channel, int time);
+    bool trigger(int channel, int time) const;
 };
 
 //! @} opt_light_control

modules/light/src/opt_light_control/light_control.cpp

@@ -16,14 +16,6 @@
 
 #include "rmvl/light/opt_light_control.h"
 
-rm::OPTLightController::OPTLightController(rm::OPTLightController &&obj)
-{
-    _handle = obj._handle;
-    obj._handle = {};
-    _init = obj._init;
-    obj._init = false;
-}
-
 bool rm::OPTLightController::connect(const LightIpConfig &ip_config)
 {
     if (_init)
@@ -34,12 +26,13 @@ bool rm::OPTLightController::connect(const LightIpConfig &ip_config)
 
 bool rm::OPTLightController::connect(std::string_view SN)
 {
+    using namespace std::chrono_literals;
     if (_init)
         disconnect();
     _init = true;
     if (OPTController_CreateEtheConnectionBySN(const_cast<char *>(SN.data()), &_handle) == OPT_SUCCEED)
     {
-        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1));
+        std::this_thread::sleep_for(1ms);
         return true;
     }
     else
@@ -80,7 +73,7 @@ bool rm::OPTLightController::closeAllChannels()
     return OPTController_TurnOffChannel(_handle, 0) == OPT_SUCCEED;
 }
 
-int rm::OPTLightController::getIntensity(int channel)
+int rm::OPTLightController::getIntensity(int channel) const
 {
     int intensity;
     return OPTController_ReadIntensity(_handle, channel, &intensity) == OPT_SUCCEED ? intensity : -1;
@@ -91,4 +84,4 @@ bool rm::OPTLightController::setIntensity(int channel, int intensity)
     return OPTController_SetIntensity(_handle, channel, intensity) == OPT_SUCCEED;
 }
 
-bool rm::OPTLightController::trigger(int channel, int time) { return OPTController_SoftwareTrigger(_handle, channel, time) == OPT_SUCCEED; }
+bool rm::OPTLightController::trigger(int channel, int time) const { return OPTController_SoftwareTrigger(_handle, channel, time) == OPT_SUCCEED; }

modules/ml/src/ort/classification.cpp

@@ -9,9 +9,6 @@
  *
  */
 
-#include <opencv2/dnn.hpp>
-#include <opencv2/imgproc.hpp>
-
 #include "rmvl/core/util.hpp"
 #include "rmvl/ml/ort.h"
 

modules/ml/src/ort/ort.cpp

@@ -9,11 +9,6 @@
  *
  */
 
-#include <algorithm>
-#include <numeric>
-
-#include <opencv2/imgproc.hpp>
-
 #include "rmvl/core/util.hpp"
 #include "rmvl/ml/ort.h"
 

modules/opcua/include/rmvl/opcua/method.hpp

@@ -30,28 +30,18 @@ namespace rm
 //! OPC UA 方法参数
 struct Argument final
 {
-    std::string name;        //!< 方法名
-    UA_TypeFlag data_type{}; //!< 参数数据类型 @note 形如 `UA_TYPES_<xxx>` 的类型标志位
-    uint32_t dims{1U};       //!< 参数维数 @warning 不能为 `0`
-
-    Argument() = default;
-
-    /**
-     * @brief 构造 `rm::Argument` 方法参数
-     *
-     * @param[in] n 方法名
-     * @param[in] dt 参数数据类型
-     * @param[in] dm 参数维数（默认为 `1`）
-     */
-    Argument(std::string_view n, UA_TypeFlag dt, uint32_t dm = 1) : name(n), data_type(dt), dims(dm) {}
+    std::string name;          //!< 参数名称
+    UA_TypeFlag data_type{};   //!< 参数数据类型 @note 形如 `UA_TYPES_<xxx>` 的类型标志位
+    uint32_t dims{1U};         //!< 参数维数，单数据则是 `1`，数组则是数组长度 @warning 不能为 `0`
+    std::string description{}; //!< 参数描述
 };
 
 //! OPC UA 方法
 struct Method final
 {
     //! 命名空间索引，默认为 `1`
     uint16_t ns{1U};
-    
+
     /**
      * @brief 浏览名称 BrowseName
      * @brief

modules/opcua/src/helper.cpp

@@ -490,7 +490,7 @@ UA_Argument cvtArgument(const Argument &arg)
     UA_Argument argument;
     UA_Argument_init(&argument);
     argument.name = UA_STRING(to_char(arg.name));
-    argument.description = UA_LOCALIZEDTEXT(zh_CN(), to_char(arg.name));
+    argument.description = UA_LOCALIZEDTEXT(zh_CN(), to_char(arg.description));
     argument.dataType = UA_TYPES[arg.data_type].typeId;
     RMVL_Assert(arg.dims);
     if (arg.dims == 1)

modules/opcua/src/server.cpp

@@ -31,7 +31,7 @@ Server::Server(uint16_t port, std::string_view name, const std::vector<UserConfi
     UA_ServerConfig *config = UA_Server_getConfig(_server);
     // 修改日志
 #if OPCUA_VERSION < 10400
-    config->logger = UA_Log_Stdout_withLevel(UA_LOGLEVEL_INFO);
+    config->logger = UA_Log_Stdout_withLevel(UA_LOGLEVEL_ERROR);
 #else
     config->logging = UA_Log_Stdout_new(UA_LOGLEVEL_ERROR);
 #endif

modules/opcua/test/test_opcua_client.cpp

@@ -19,6 +19,8 @@
 namespace rm_test
 {
 
+using namespace std::chrono_literals;
+
 void setSvr(rm::Server &svr)
 {
     // 添加单变量节点
@@ -50,7 +52,7 @@ void setSvr(rm::Server &svr)
     svr.addMethodNode(method);
     // 添加对象节点，包含字符串变量和乘法方法
     svr.start();
-    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
+    std::this_thread::sleep_for(10ms);
 }
 
 // 路径搜索
@@ -122,7 +124,7 @@ TEST(OPC_UA_ClientTest, variable_monitor)
     EXPECT_TRUE(client.monitor(node_id, onChange, 5));
     // 数据更新
     client.write(node_id, 66);
-    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
+    std::this_thread::sleep_for(10ms);
     client.spinOnce();
     EXPECT_EQ(type_name, "Int32");
     EXPECT_EQ(receive_data, 66);
@@ -166,7 +168,7 @@ TEST(OPC_UA_ClientTest, event_monitor)
     event["aaa"] = 66;
     svr.triggerEvent(rm::nodeServer, event);
     client.spinOnce();
-    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
+    std::this_thread::sleep_for(10ms);
     EXPECT_EQ(source_name, "GtestServer");
     EXPECT_EQ(aaa, 66);
     svr.stop();

modules/opcua/test/test_opcua_pubsub.cpp

@@ -19,6 +19,8 @@
 namespace rm_test
 {
 
+using namespace std::chrono_literals;
+
 TEST(OPC_UA_PubSub, pubsub_config)
 {
     // 创建发布者
@@ -36,7 +38,7 @@ TEST(OPC_UA_PubSub, pubsub_config)
     EXPECT_EQ(nodes.size(), 1);
 
     pub.write(node_id, 3.4);
-    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
+    std::this_thread::sleep_for(100ms);
     auto sub_val = sub.read(nodes[0]);
     EXPECT_EQ(sub_val.cast<double>(), 3.4);
 

samples/camera/hik/sample_hik_manual_calib.cpp

@@ -1,12 +1,14 @@
 #include <iostream>
-#include <unistd.h>
+#include <thread>
 
 #include <opencv2/calib3d.hpp>
 #include <opencv2/highgui.hpp>
 #include <opencv2/imgproc.hpp>
 
 #include "rmvl/camera/hik_camera.h"
 
+using namespace std::chrono_literals;
+
 // 内参矩阵
 static cv::Matx<double, 3, 3> cameraMatrix = {1250, 0, 640,
                                               0, 1250, 512,
@@ -98,7 +100,7 @@ int main()
     cv::createTrackbar("畸变 4", "控制面板", nullptr, 1000, distCoeffCallBack, &(dist_pose.at(4)));
     cv::setTrackbarPos("畸变 4", "控制面板", distCoeffs(4, 0) * 5000 + 500);
 
-    sleep(1);
+    std::this_thread::sleep_for(1s);
 
     printf("Press the 's' key to save the parameters to the yaml file: \033[33m%s\033[0m\n", file_name);
 

samples/camera/hik/sample_hik_mono.cpp

@@ -1,10 +1,12 @@
-#include <unistd.h>
+#include <thread>
 
 #include <opencv2/highgui.hpp>
 #include <opencv2/imgproc.hpp>
 
 #include "rmvl/camera/hik_camera.h"
 
+using namespace std::chrono_literals;
+
 static int exposure = 1000;
 static int gain = 0;
 static int r_gain = 1200;
@@ -56,7 +58,7 @@ int main()
     cv::createTrackbar("蓝通道", "控制面板", nullptr, 3000, bGainCallBack, nullptr);
     cv::setTrackbarPos("蓝通道", "控制面板", b_gain);
 
-    sleep(1);
+    std::this_thread::sleep_for(1s);
 
     [[maybe_unused]] int ch = system("clear");