Mechatronics System Design Term Project

#1. CrazyFlie 미니쿼드로터 제어 및 궤적 추종 비행 실험

Crazyflie 의 공식 python library인 cflib, third party library인 crazyswarm을 사용해서 Optitrack 실습실에서 자율 비행을 구현함.

사용한 자료

• Polynomial Trajectory 생성

  https://github.com/whoenig/uav_trajectories

• Flight result Visualization - Quaternion →Rotation Function

  https://github.com/PyojinKim/ios_logger

• Flight result Visualization - Pose Coordinate Plot

  https://github.com/inkyusa/SE3_TRJ_plot

#2. Turtlebot3 SLAM&Navigation

Turtlebot3의 ROS SLAM 노드 기능으로 OCM을 제작 및 생성하고 이를 기반으로 ROS Navigation 노드 기능을 사용하여 실내 자율주행을 구현함.

사용한 자료

• Turtlebot3

  https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3

• SLAM Method : 자료 20번 페이지 확인 (frontier-exploration은 사용하지 않음!)

발표 자료 Google Drive Link