ROS 2演習

Windows 10/11 WSL2（Ubuntu 20.04）での演習を想定しています。

ROS 2の構築

• ROSを利用したことある場合 (利用したことがない場合は不要)

ROSを利用したことがない人は「APTリポジトリの追加」（次の項目） から進めてください。

.bashrcの以下などROSの設定箇所をコメントアウト

#source /opt/ros/noetic/setup.bash
#source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

変更した設定を反映

source ~/.bashrc

• APTリポジトリの追加・更新 curl等のインストール

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

ROS GPGキーの入手（反応がない場合はネットワークを変更する：埼玉大学内ネットワークでつながらないことがたまにある）

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

APTリポジトリの追加・更新

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

APTリポジトリの更新

sudo apt update

• ROS 2のインストール (ROS 2 Version Galactic)

sudo apt install ros-galactic-desktop

• 環境設定

echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• colcon build インストール

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

• ROS2 コマンド自動補完のインストール

sudo apt install python3-argcomplete

環境設定

• colconの設定

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc

• 環境の確認

 printenv | grep -i ROS_

出力例

ROS_VERSION=2  
ROS_PYTHON_VERSION=3 
ROS_LOCALHOST_ONLY=0 
ROS_DISTRO=galactic

• domain_idの設定

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

your_domain_idは0～65532で選択

your_domain_idが１の場合の例

echo "export ROS_DOMAIN_ID=1">> ~/.bashrc

変更した設定を反映

source ~/.bashrc

インストール確認：先にVcxSrvの起動しておくこと

ros2 run turtlesim turtlesim_node