Здрассссьте и добро пожаловать на хакатон! Вам будет предложено ознакомиться с нашим БПЛА, специально спроектированным для этого мероприятия и выполнить кейс, предложенный организаторами.
Перечень компонентов, которые мы разработали:
Полётный контроллер выполнен на базе микроконтроллера STM32G431. Микропрограммное обеспечение также является собственным решением и доступно Вам в данном репозитории. Контроллер выполнен в модульной архитектуре - инерциальное измерительное устройство вынесено в отдельный виброразвязанный блок, что позволяет улучшить качество стабилизации и навигации.
Сам полетный контроллер выполнен с расчётом на дальнейшую интеграцию в БПЛА с различными системами - для этого вам доступны следующие интерфейсы, которые вы можете использовать в любом сценарии:
- 4 UART'а с реализованными для них протоколами MavLink, S-Bus, CSRF
- I2C в блоке IMU, I2C с полностью свободной линией
- SPI-интерфейс
- GPIO с ADC В добавок - есть возможность реконфигурации. Так, к примеру, разъём SPI-интерфейса можно переконфигурировать под обычный GPIO или другую свободную периферию.
- Принципиальная схема устроиства
- Инициализация тактирования и периферии в STM32CubeMX
- Reference Manual на МК
- DS на МК
- и другие документы, доступные на сайте производителя МК
Плата распределения питания, позволяющая удобно подключить 4 ESC-регулятора для двигателей и запитать всё, что есть на БПЛА.
- Распределение питания от АКБ на двигатели и периферию
- Питание всей бортовой электроники. Для этого на плате установлены 4 (!) синхронных DC-DC преобразователя, выдающие по 3 Ампера каждый
- Делитель напряжения, позволяющий полётному контроллеру получить информацию о остаточном заряде АКБ для дальнейшего прогнозирования времени полёта
Стоит также отметить, что периферия полётного контроллера запитывается сразу от 4-х источников, что максимально повышает надежность, т.к. жизненноважные компоненты подключены именно к полётному контроллеру.
IMU-блок дополненный барометром, позволяющий вычислять наклоны БПЛА, находить барометрическую высоту и использовать данные для фильтрации позиции.
- Гироскоп
- Акселерометр
- Магнетометр
- Барометр
- EEPROM-память для сохранения калибровочных данных
- Инструкция по сборке
- Инструкция по подключению RC-приёмопередатчика
- Еще можно призвать кого-нибудь из экспертов. Они должны находиться на площадке (но не круглые сутки)