creepers

docs/modulos/07-controle/atividades/3-identifica_creeper.md

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+# Identificando os Creeper
+Nesta atividade, vamos criar um nó que identifica os Creeper e publica as detecções sincronizadas. Identificar um Creeper significa combinarmos a detecção de cor, através de segmentação de cores, com a detecção de ID, através da leitura do marcador ArUco.
+
+## Identificação Offline
+Para facilitar o desenvolvimento, vamos começar criando uma classe que identifica os Creeper através de uma imagem. Para desenvolver essa classe, complete as intruções nos comentários do código [creeper_detector.py](../util/creeper_detector.py).
+
+Uma vez funcional, mova o arquivo `creeper_detector.py` para o pacote `robcomp_interfaces` e compile novamente o pacote.
+
+## Identificação Online
+Agora que temos a classe que identifica os Creeper, vamos criar um nó que publica as detecções sincronizadas. 
+
+Com base no código `creeper_pub.py` do capítulo 5, crie um arquivo chamado `creeper_pub.py` que contenha uma classe chamada `CreeperPublisher` com um nó denominado `creeper_detector_node`. Este nó deve:
+
+- Inscrever-se no tópico de imagens.
+- Herdar a classe `CreeperDetector` do pacote `robcomp_interfaces`.
+- Publicar, no tópico `/creeper`, a classe, o centro_x e o centro_y de cada objeto identificado, utilizando o formato de mensagem `robcomp_interfaces/msg/DetectionArray` onde, para cada detecção, a classe deve ser "{cor}-{id}" e cx seria o erro do centro do corpo do creeper e o centro da imagem.
+- Ouvir o tópico `/vision/creeper_flag` e, ao receber uma mensagem `False`, interromper o processamento de imagens.

docs/modulos/07-controle/util/creeper_detector.py

@@ -55,6 +55,7 @@ def match_aruco(self, bgr, creepers, results):
         Args:
             bgr (numpy.array): imagem no espaço de cor BGR.
             creepers (list): lista de centros dos creepers detectados através da função `find_creeper`.
+                list( [(cx,cy), color], [...]... ).
             results (list(dicts)): resultados da detecção Aruco.
                 dict_keys(['id', 'rvec', 'tvec', 'distancia', 'corners', 'centro'])
 
@@ -117,7 +118,11 @@ def run(self, bgr):
         # 3. Desenvolva a função `match_aruco` para combinar os marcadores Aruco com os corpos dos creepers.
         bgr, matched_pairs = ...
 
-        # 4. Desenha os marcadores Aruco na imagem utilizando a função `drawAruco`.
+        # 4. Passe novamente por creepers e adicione cores sem correspondência caso não exista um marcador Aruco visível.
+            # Deixe a chave 'id' como '0'
+        matched_pairs = ...
+
+        # 5. Desenha os marcadores Aruco na imagem utilizando a função `drawAruco`.
         for result in matched_pairs:
             bgr = ...