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 # Entendendo a utilização da garra
 A utilização da garra no nosso robô é bem simples. Para mover o **ombro** publique no tópico `/joint1_position_controller/command` uma mensagem do tipo `std_msgs.Float64`.
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 * Para colocar o ombro pra cima, publique um valor de `1.5`.
 * Para colocar o ombro pra baixo, publique um valor de `-1.0`.
 * Para colocar o ombro pra frente, publique um valor de `0.0`.
 
 Para mover a **garra** publique no tópico `/joint2_position_controller/command` uma mensagem do tipo `std_msgs.Float64`.
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 * Para abrir a garra, publique um valor de `-1.0`.
 * Para fechar a garra, publique um valor de `0.0`.
 
@@ -23,6 +25,7 @@ Dentro do pacote `robcomp_util`, crie um arquivo denominado `garra.py` e uma cla
 * Definir os publishers `self.ombro_pub` e `self.garra_pub` que publicam no tópico `/joint1_position_controller/command` e `/joint2_position_controller/command`, respectivamente.
 
 * Definir um método `controla_garra` que recebe um commando do tipo `str` e executa o movimento da garra de acordo com o comando recebido. O método deve:
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     * Se receber o comando **abrir** abre a garra.
     * Se receber o comando **fechar** fecha a garra.
     * Se receber o comando **cima** move o ombro para cima.