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Prácticas motores compatibles MATLAB 2016

STM32:

  • Programa para microcontrolador:

    • HEX para programar: project.hex
    • Programar con el .exe que hay en el directorio "Programming Utility"
    • Código fuente: Abrir con Keil el proyecto firmware/24-STM32F429_USB_VCP/project.uvprojx
    • Lo principal está en este fichero: firmware/24-STM32F429_USB_VCP/User/main.c

  • Frames: uC -> PC

Type = 0x10: Leer ADCs
				  --------------------------------------------------------------------------------------------------
	CAMPO:        |   HEADER (=0x69)  |  TYPE (=0x10) |  TIMESTAMP_MILLISECS    |    ADC readings   |   TAIL (0x96 |
	NUM BYTES:    |       1           |         1     |            4            |   2 * int16_t     |     1        |
				  --------------------------------------------------------------------------------------------------
  • Frames: PC -> uC
  Type = 0x00: Cambiar valores de DACs, y enviar de vuelta un frame tipo 0x10 con lecturas ADCs:
  
				  -------------------------------------------------------------------------
	CAMPO:        |   HEADER (=0x69)  |  TYPE (=0x00) |      DAC values    |   TAIL (0x96 |
	NUM BYTES:    |       1           |         1     |     2 * int16_t    |     1        |
				  -------------------------------------------------------------------------

  Type = 0x01: Cambiar valores de DACs (y no hacer nada más)
  
				  -------------------------------------------------------------------------
	CAMPO:        |   HEADER (=0x69)  |  TYPE (=0x01) |      DAC values    |   TAIL (0x96 |
	NUM BYTES:    |       1           |         1     |     2 * int16_t    |     1        |
				  -------------------------------------------------------------------------

  Type = 0x02: Activa/desactiva modo de medición continuo de alta frecuencia (periodo de muestreo de ADCs configurable a XX millisecs.)
  
				  -----------------------------------------------------------------------
	CAMPO:        |   HEADER (=0x69)  |  TYPE (=0x02) |  ADC period (ms) |   TAIL (0x96 |
	NUM BYTES:    |       1           |         1     |       1          |     1        |
				  -----------------------------------------------------------------------

Simulink:

  • Opción 1: Usar bloques SerialReceive y SerialSend disponibles desde Matlab R2008a en Toolbox Instrument Control. Opción 2: diseñar código propio en un .m aparte (leer abajo motivación). doc MATLAB

  • Tipo de dato para enviar y recibir: diría de usar int16_t, escalado en MATLAB al rango [+5,-5] para quitarle el trabajo de manejar números flotantes al micro.

  • Añadir un campo timestamp a cada dato ENVIADO desde el STM32: de esa manera el muestreo tendrá precisión siempre, aunque se formen pequeñas colas al recibir. Es decir, el formato de "trama" enviado desde el STM32 debería ser así:

  • ¿Qué ocurre? Que es muy fácil que por saturación del bucle de recepción en el PC, o por errores, etc. se pierda la "sincronía", es decir, no podemos DAR POR HECHO que cuando vaya a leer, va a estar esperándome justo el primer byte de una nueva trama, podría ser una uno de mitad, y si leemos interpretando como trama, leeremos basura. Solución sencilla que llevo usando casi 20 años: añadir bytes de flags de inicio y de final. Por eso los bytes HEADER y TAIL arriba.

  • Procesar estas tramas se me hace difícil a base de un dibujo de bloques en Simulink, por eso propongo hacerlo en .m, al que se acceda desde un bloque simulink.