チュートリアル改善点 - 自習形式からのフィードバック

[y-yosuke]

門間さんに自習形式で TORK MoveIt! Tutorial を MoveIt! の GUI 上での動作計画まで進めていただきました．

自習形式で進めていただいていて，その過程で分かりづらかったところのフィードバックをいただきました．

• Ubuntu のバージョンと ROS のバージョンの組み合わせがあるのが最初わからなかった
  • 他の ROS テキストやチュートリアルも見ながら行っていたので Ubuntu 16.04 に ROS
    Indigo をインストールしようとしていて躓いた
  • Ubuntu と ROS の対応が推奨だと思っていた．でもインストールに関してはそれらの組み合わせは必須だった
  • Windows だったら 7, 8, 10 が適当でもインストール可能だったりするので
  • 組み合わせが必須である旨の1文を入れる
  • Ubuntu - ROS 対応表とチュートリアルで利用する組み合わせを明記する？
• いろいろロボットシミュレータが記述されているが下記の点が改善すると学習しやすそう
  • チュートリアルのメインストリームはどのロボット（シミュレータ）なのか？
    • →Nextage Open の Gazebo シミュレータがメインストリーム
    • 説明を入れる
  • 最低限インストールすれば良いシミュレータが分かると良い
    • →Nextage Open の Gazebo シミュレータ
    • 説明を入れる
  • どのような場合に他のロボット（シミュレータ）をインストールすれば良いか分かると良い
    • 説明を入れる
• MoveIt! のパネルや出ている情報の説明（リファレンス）があると良い
  • 手順で行っていることの意味が分からない
    • 確かにほとんど手順しか書いていない
  • 意図した通りの動作をしなかったときに手順の意味が分からないので，失敗した原因をなかなか見つけ出せない
  • リファレンスか参考になるサイトのリンクを入れる
• ipython の行番号が合わないのは大丈夫なのか？
  • BASIC 的には行番号は重要なのでその感覚だったよう
  • 大丈夫
  • ipython の行番号がテキストからずれても問題ない旨の1文を入れる

順次チュートリアルドキュメントに反映させます．

[y-yosuke]

kinetic 版チュートリアルのインラインプログラミングのところまで進めてもらいました．

• "Gazebo ⇔ MoveIt! ⇔ プログラム" といったシステム構成の図があると行っていることの理解が早まりそう
• PDF 出力時に markdown のインデントが反映されずに本文か注釈か分かりづらい
• 用語が唐突に出てきている
  • エンドエフェクタ（EEF）
  • クォータニオン

[y-yosuke]

チュートリアル改善 TODO リスト

• エンドエフェクタ（EEF） の説明
• クォータニオン の説明
• "Gazebo ⇔ MoveIt! ⇔ プログラム" といったシステム構成図
• トラブルシューティング加筆
  • apt で取ってこれない場合のローカルの *.deb ファイルからのインストール
• PDF 出力の改善
  • markdown のインデントが反映されずに本文か注釈か分かりづらい

[y-yosuke]

用語説明は...

• 付章のような感じでまとめた方が良いのか？
• 初出時に説明したほうが良いのか？ （でもチュートリアルを行う順序を変えたら困るか？）
• 上記両立できる書式が markdown 文書で可能なのか？

[y-yosuke]

簡易的にパッケージを作らずに /opt/ros/kinetic/share/tork_moveit_tutorial/script から
nextage_moveit_tutorial_poses.py をホームディレクトリにコピーして目標姿勢を変えて試すようなこともあった方が良いか？

その場合は

$ ./nextage_moveit_tutorial_poses.py

か

$ python nextage_moveit_tutorial_poses.py

で，rosrun はパッケージ名が必須？ パッケージ名なしでは実行できない？

[Moirai]

rosrun はパッケージ名が必要だと思います。
（setup.bashのパスが通っていることが必要）。

[y-yosuke]

@Moirai ありがとうございます．
もしかしたら rosrun で package_name にカレントディレクトリに相当するものを指定すればできるかも!?!?
と思い実行例を探していたので助かります．

[534o]

おそくなりました

トラブルシューティング加筆
ローカルの *.deb ファイルからのインストール

これは，dpkg- i debファイル，でしょうか？その場合，１つのdebをだけ入れても，依存関係が解決しないことが多いから，さらなるトラブルを持ち込むことが多い気がします．．

PDF 出力の改善

これは僕の方でやりますので，時々リマインドください．

専門用語は初出のときにコラム的に説明があるのでいい気がします．初出と付録は，ファイルを作ってincludeみたいにしたら出そうですが，，，，，
markdownでどれぐらい出来るかわからなので調べますが，https://github.com/tork-a/seminar/releases/download/1.1.12/baxter_book.pdf みたいに最後の用語集をつくれれば，それでOKなきがします．

[y-yosuke]

dpkg- i debファイル で失敗したので依存関係も解決するらしい sudo apt-get install -f ./debファイル で今回はとりあえず解決しました．（-f --fix-broken）

sudo apt-get install -f ./ros-kinetic-tork-moveit-tutorial_0.0.7-0xenial_amd64.deb

#35 (comment)

ROS Packages が間に合わない用の手段で，いずれにせよイレギュラーな方法だと思うので
チュートリアルには載せずに当座的に必要なら本パッケージの GitHub Wiki か Issue に書いたほうが良いですね．

[y-yosuke]

PDF のインデントは全てではないと思いますが，リストの2文字インデントが markdown のレンダー(?)によっては変になる場合があるのが原因の1つかもと思いました．

リストの4文字インデントは大抵は正しくリスト構造に反映されている印象なので最近は4文字下げで書いています．

[y-yosuke]

オイラー角 回転マトリクス クォータニオン変換 Web ページ
https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/

[y-yosuke]

Pose 型 と PoseStamp 型 の違いが書かれていない．
また，位置・姿勢などの空間的な説明は多いがタイムスタンプなどの時間軸的な説明がほとんどない．

[y-yosuke]

TODO

• 要確認!!! : ROS Kinetic で Failed to load pyassimp が出る？

[y-yosuke]

Warning が出る． No kinematics plugins defined. Fill and load kinematics.yaml!

$ rosrun tork_moveit_tutorial demo.py 
[ INFO] [1573022133.783340797]: Loading robot model 'NextageOpen'...
[ WARN] [1573022133.990593448]: No kinematics plugins defined. Fill and load kinematics.yaml!
[INFO] [1573022133.998412, 0.000000]: Move Groups defined in the robot :
botharms
head
left_arm
left_arm_torso
left_hand
right_arm
right_arm_torso
right_hand
torso
upperbody
[INFO] [1573022134.001717, 0.000000]: [moveit_tutorial_tools] Start IPython Console
Python 2.7.12 (default, Oct  8 2019, 14:14:10) 
Type "copyright", "credits" or "license" for more information.

IPython 2.4.1 -- An enhanced Interactive Python.
?         -> Introduction and overview of IPython's features.
%quickref -> Quick reference.
help      -> Python's own help system.
object?   -> Details about 'object', use 'object??' for extra details.

In [1]: 

[534o]

https://bitbucket.org/traclabs/trac_ik/issues/25/unable-to-set-solver_type-in-launch-file
にもあるんですが，move_groupのしたにmanipulator/kinematics_solver があるか，
robot_description_kinematics のしたにmanipulator/kinematics_solver があるか，
仮定していて（nextageだとright_armなど）

ROS_NAMESPACE=move_group ./demo.py

として，moveit_commanderを立ち上げるか,上のissueでの直し方の逆のnsなしのグローバルなところで

  <rosparam command="load" file="$(arg kinematics_conf_file)"/>

として，パラメータをセットするとワーニングが消えました．ただ，今度は

[ WARN] [1573820723.596356764]: The root link WAIST has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia.  As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF.

というワーニングがでるんどえ（これはモデルを直せば消せるけど），
とりあえず今のままでも動いていそうなので良いのではないでしょうか．．．