[hrpsys_ros_bridge_tutorials] HRP2W関連のビルドエラー #490
Comments
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catkin bt --make-args VERVOSE=1 2016年10月2日日曜日、Yasuhiro [email protected]さんは書きました:
◉ Kei Okada |
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--make-args VERVOSE=1を付けても出力メッセージが変わらなかったのですが， |
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VERBOSE=1 かな 2016年10月2日日曜日、Yasuhiro [email protected]さんは書きました:
◉ Kei Okada |
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すいません気づきませんでした… |
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いや変わるはずなのでコマンド打ったところからログをください 2016年10月2日日曜日、Yasuhiro [email protected]さんは書きました:
◉ Kei Okada |
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一度catkin bt した後の2周目ですが |
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すいません忘れていましたが |
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@k-okadaさん これと関連あるかアレですが、以前なぜかtravisでだけHRP2Wが同様にeusでセグフォしていた |
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これまだ起きますね．． |
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collada2eusやexport_colladaでどっかのリンクのdae/stlが、うまく扱えていないんだと思ったんだけど、
エラー見てみると、
(make-matrix 763 3)
でおちているけど、みんなこれかな．
dae/stl の問題のときは、cadファイルを全部コメントアウトして、いっこずつもどしていくと、どこかでおちるから、そのファイルがおかしいとわかる．
あまり理由はわかっていないけど、sizeが０になっていたりするんじゃなかったっけか．
…--
◉ Kei Okada
2017-03-20 1:22 GMT+09:00 Masaki Murooka <[email protected]>:
これまだ起きますね．．
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僕の環境でも落ちるところは(make-matrix 763 3)でしたが， |
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やっぱりmake-joint-min-max-table.l内でHRP2Wが下半身がないにも関わらず下半身のあるgen-min-max-table-hrp2を呼んでいるのが原因な気がしていまして， こんな感じの修正でコンパイルは通っている(コリジョンしない保証は全く出来ない)のですがどうでしょうか？ |
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お、いい感じに解答に近づいている気がします．
gen-min-max-table-hrp2 で wも通るようするのが良いと思うので、
https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/compare/
master...ishiguroJSK:fix-hrp2w-minmax?expand=1#diff-
3b1258562a3d9d7b6a48e275e7833c4aR36
で返り値をしらべて、条件を変えてみるのがいいのでは．すくなくともsend robot :lleg :angle-vector は nil
なんだとおもうけど．
…--
◉ Kei Okada
2017-03-22 18:49 GMT+09:00 Yasuhiro Ishiguro <[email protected]>:
やっぱりmake-joint-min-max-table.l内でHRP2Wが下半身がないにも関わらず下半身のあるgen-
min-max-table-hrp2を呼んでいるのが原因な気がしていまして，
(let ((robot-name (send robot :name)))
(cond ((substringp "hrp2" robot-name) (setq gen-min-max-table-func 'gen-min-max-table-hrp2))
((substringp "jaxon" robot-name) (setq gen-min-max-table-func 'gen-min-max-table-jaxon))
((substringp "staro" robot-name) (setq gen-min-max-table-func 'gen-min-max-table-staro))
))
こんな感じの修正でコンパイルは通っている(コリジョンしない保証は全く出来ない)のですがどうでしょうか？
https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/compare/master
...ishiguroJSK:fix-hrp2w-minmax?expand=1
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一応足の有無に関する条件式を付けましたが，「when( nil ~ )」の有無による怪奇現象が治らず， 確かに存在しないリンク名などをsendすると とエラーになりますが，HRP2Wのrleg,llegに関してはnilが返ってくるので 元々のmake-joint-min-max.lでも問題なく通るはずです(実際エラーが出ない人もいる) 割と闇深い感あります・・・ |
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幽霊を信じている人は、いつも霊が見えているのと一緒で、 とは言え、一回汚れてしまった目は中々戻らないだろうとおもって見てみると、 でも落ちるので、いろいろコメントアウトすると、 で、１行入れる入れないで、落ちると． と、 をhoge.l として、 というファイルにして はOKっぽい． jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#203 ここまで、俗人度７５％の僕で、約１時間．修行、頑張って下さい． |
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ありがとうございます． |
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動作確認はできたかな．まずはここから．
…--
◉ Kei Okada
2017-03-28 16:55 GMT+09:00 Yasuhiro Ishiguro <[email protected]>:
ありがとうございます．
授かりし戒言を胸に改心に努めます．
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.
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ちょうど今 でも |
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hrp2w.l のコードの(mat (make-matrix ... の部分を確認してみて下さい．あるいは、hrp2w.l
の行頭にどのeuscolladaを使ったか表示されているので見てみて下さい．
…--
◉ Kei Okada
2017-03-28 21:30 GMT+09:00 Yasuhiro Ishiguro <[email protected]>:
ちょうど今
jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#203
<jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#203>
を適用した状態でビルドが通ることを確認しました．
ただ以前の，hrpsys_ros_bridge_tutorials以下でgit clean -xfd && catkin bt
したら例のエラーが出る状態で
DISPLAY= /opt/ros/indigo/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl /home/ishiguro/catkin_ws/master/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/euslisp/make-joint-min-max-table.l /home/ishiguro/catkin_ws/master/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/hrp2w.l "(hrp2w)"
でも
(list :vertices (let ((mat (make-matrix 763 3))) (〜から始まる長い1行をhoge.
lにしてirteusglからloadしても僕の環境では特に落ちないのですが，何か状況が違ったのでしょうか・・・？
$ which irteusgl
/opt/ros/indigo/share/euslisp/jskeus/eus//Linux64/bin/irteusgl
$ which roseus
/opt/ros/indigo/bin/roseus
$ roscd euscollada/
/opt/ros/indigo/share/euscollada $
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となっており，例の部分は です． |
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新しいcolladaeusではなくて古い/opt以下を見に行っていますね --force-cmakeつけるとかあるとは思うけど、 |
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新しいeuscolladaの動作確認するときや古いのに戻すときはそのあたりに気を使って動作確認しているので(たぶん)大丈夫だとは思うのですが， |
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というか上のhoge.l+optのeusで落とせます
opt/srcの違いは何があるかはまだわからないですが
コンパイルオプションが微妙に違う可能性はあります
2017年3月28日(火) 22:16 Yasuhiro Ishiguro <[email protected]>:
新しいeuscolladaの動作確認するときや古いのに戻すときはそのあたりに気を使って動作確認しているので(たぶん)大丈夫だとは思うのですが，
今疑問なのは古い(=apt)のeuscolladaの状態で生成したhrp2w.lをloadしたりしても僕の環境で落ちないことです．
@k-okada <https://github.com/k-okada>さんの考えだと古いeuscolladaで生成したhrp2w.lに含まれる
(list :vertices (let ((mat (make-matrix 763 3))) (fvector-replace
(array-entity mat) #f(
の行があるとエラーで落ちるということですよね？
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◉ Kei Okada
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こういうことですよね・・・ |
はcollada2eusが新しくないのは大丈夫？ |
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eusglだと落ちますね |
jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#203 なので新しい方を参照しに行って無事コンパイルも通っています． |
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試しに現行のmaterのjsk_model_toolsのソースをワークスペースに含めると |
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その状態で |
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jsk_model_tools の origin/master をソースで入れただけで何故か通ってしまう時のビルドログです |
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このときのhrp2w.lの最初の数行と、
catkin b -vi hrpsys_ros_bridge_tutorials --make-args VERBOSE=1
はどうなっていますか．
jsk_model_tools rtmros_hrp2 rtmros_tutorials trans_system
だけでワークスペースを作るとどうなりますか．
…--
◉ Kei Okada
2017-03-29 15:44 GMT+09:00 Yasuhiro Ishiguro <[email protected]>:
jsk_model_tools の origin/master をソースで入れただけで何故か通ってしまう時のビルドログです
hoge_catkin_b.txt
<https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/files/878063/hoge_catkin_b.txt>
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このときのhrp2w.lの最初の数行は， で， catkin clean hrpsys_ros_bridge_tutorials && catkin b -vi hrpsys_ros_bridge_tutorials --make-args VERBOSE=1 した時の端末出力が以下のファイルです． jsk_model_tools rtmros_hrp2 rtmros_tutorials trans_systemのみのワークスペースでもjsk_model_tools無しでは落ちる，有ると通る，となりました． |
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もjsk_model_tools無しでは落ちる，有ると通る
のときの、それぞれのときで出来たhrp2w.l のdiffをみてみましょう．
```
--------------------------------------------------------------------
Source Space: [exists] /home/ishiguro/catkin_ws/master/src
Log Space: [exists] /home/ishiguro/catkin_ws/master/logs
Build Space: [exists] /home/ishiguro/catkin_ws/master/build
Devel Space: [exists] /home/ishiguro/catkin_ws/master/devel
Install Space: [unused] /home/ishiguro/catkin_ws/master/install
DESTDIR: [unused] None
--------------------------------------------------------------------
```
みると、clean していないように見えるので、jsk_model_toolsの有り無しのそれぞれの、catkin bの前に、catkin clean
しましょう．git clean -xfd もしているかな．
…--
◉ Kei Okada
2017-03-31 21:10 GMT+09:00 Yasuhiro Ishiguro <[email protected]>:
このときのhrp2w.lの最初の数行は，
;; this file is automatically generated from /home/ishiguro/catkin_ws/master/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/HRP2W.dae on (Linux ishiguroZ640 3.13.0-112-generic x86_64) at Wed Mar 29 15:32:03 2017
;;
;; /home/ishiguro/catkin_ws/master/build/hrpsys_ros_bridge_tutorials $ /home/ishiguro/catkin_ws/master/devel/.private/euscollada/lib/euscollada/collada2eus /home/ishiguro/catkin_ws/master/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/HRP2W.dae /home/ishiguro/catkin_ws/master/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/hrp2w.yaml /home/ishiguro/catkin_ws/master/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/hrp2w.l
で， catkin clean hrpsys_ros_bridge_tutorials && catkin b -vi
hrpsys_ros_bridge_tutorials --make-args VERBOSE=1 した時の端末出力が以下のファイルです．
catkin_b_vi.txt
<https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/files/885135/catkin_b_vi.txt>
jsk_model_tools rtmros_hrp2 rtmros_tutorials trans_systemのみのワークスペースでもjsk_
model_tools無しでは落ちる，有ると通る，となりました．
catkin_b_simple_ws.txt
<https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/files/885505/catkin_b_simple_ws.txt>
—
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.
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すいませんこの時は jsk_model_toolsのソース/aptで生成されたhrp2w.lのdiffは以下のようです ~~pose周りは順番が入れ替わってるせいで，主に怪しいところはソース版が に対してapt版が なところでしょうか． |
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jsk-ros-pkg/jsk_model_tools@6e7657f
みると、aptとよんでいるのは0.2.xな気がして、（なんでそうなる？hydro?というのはおいておいて）
> もjsk_model_tools無しでは落ちる，有ると通る
ソースが 0.2.x だと落ちて、0.3.xだと通る、という主張だろうか？
すいませんこの時はcatkin cleanすると--make-args VERBOSE=1の出力があまりに長くなるのでcatkin clean
hrpsys_ros_bridge_tutorialsで代用していました
やるべきは、catkin clean -y && catkin ｂ hrpsys_ros_bridge_tutorials でしょうか
．source treeにhrpsys_ros_bridge_tutorialsとjsk_model_tools だとほとんど変わらないはずです．
また、問題になっているのは
https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/blob/master/hrpsys_ros_bridge_tutorials/CMakeLists.txt#L467-L472
ですが、この手のところがcatkin clean
hrpsys_ros_bridge_tutorialsでちゃんと値がかわるか、あまり自信がないので、catkin clean -ｙ
しましょう．
…--
◉ Kei Okada
2017-04-03 15:49 GMT+09:00 Yasuhiro Ishiguro <[email protected]>:
みると、clean していないように見えるので
すいませんこの時はcatkin cleanすると--make-args VERBOSE=1の出力があまりに長くなるのでcatkin clean
hrpsys_ros_bridge_tutorialsで代用していました
jsk_model_toolsのソース/aptで生成されたhrp2w.lのdiffは以下のようです
$ diff /tmp/hrp2w_with.l /tmp/hrp2w_without.l
4c4
< ;; this file is automatically generated from /home/ishiguro/catkin_ws/debug/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/HRP2W.dae on (Linux ishiguroZ640 3.13.0-112-generic x86_64) at Mon Apr 3 13:54:56 2017
---
> ;; this file is automatically generated from /home/ishiguro/catkin_ws/debug/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/HRP2W.dae on (Linux ishiguroZ640 3.13.0-112-generic x86_64) at Mon Apr 3 13:58:02 2017
7c7
< ;; /home/ishiguro/catkin_ws/debug/build/hrpsys_ros_bridge_tutorials $ /home/ishiguro/catkin_ws/debug/devel/.private/euscollada/lib/euscollada/collada2eus /home/ishiguro/catkin_ws/debug/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/HRP2W.dae /home/ishiguro/catkin_ws/debug/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/hrp2w.yaml /home/ishiguro/catkin_ws/debug/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/hrp2w.l
---
> ;; /home/ishiguro/catkin_ws/debug/build/hrpsys_ros_bridge_tutorials $ /opt/ros/indigo/lib/euscollada/collada2eus /home/ishiguro/catkin_ws/debug/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/HRP2W.dae /home/ishiguro/catkin_ws/debug/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/hrp2w.yaml /home/ishiguro/catkin_ws/debug/src/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/hrp2w.l
23,26c23
< (dolist (l (append links
< (mapcan #'(lambda (x) (if (and (derivedp (cdr x) bodyset-link)
< (not (memq (cdr x) links)))
< (list (cdr x)))) (send self :slots))))
---
> (dolist (l links)
1973,1975c1970
< (:reset-manip-pose
< (&optional (limbs '(:torso :head :rarm :larm)))
< """Predefined pose named reset-manip-pose."""
---
> (:sensor-calib-pose (&optional (limbs '(:torso :head :rarm :larm)))
1980,1982c1975,1977
< (:head (send self limb :angle-vector (float-vector 0.000000 40.000000)))
< (:rarm (send self limb :angle-vector (float-vector 50.000000 -30.000000 -10.000000 -120.000000 -25.000000 -5.000000 -20.000000 60.000000)))
< (:larm (send self limb :angle-vector (float-vector 50.000000 30.000000 10.000000 -120.000000 25.000000 5.000000 -20.000000 -60.000000)))
---
> (:head (send self limb :angle-vector (float-vector 0.000000 0.000000)))
> (:rarm (send self limb :angle-vector (float-vector 0.000000 0.000000 0.000000 -90.000000 0.000000 0.000000 0.000000 60.000000)))
> (:larm (send self limb :angle-vector (float-vector 0.000000 0.000000 0.000000 -90.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -60.000000)))
1985,1987c1980
< (:reset-pose
< (&optional (limbs '(:torso :head :rarm :larm)))
< """Predefined pose named reset-pose."""
---
> (:reset-manip-pose (&optional (limbs '(:torso :head :rarm :larm)))
1992,1994c1985,1987
< (:head (send self limb :angle-vector (float-vector 0.000000 0.000000)))
< (:rarm (send self limb :angle-vector (float-vector 10.000000 -10.000000 0.000000 -90.000000 0.000000 0.000000 -10.000000 15.000000)))
< (:larm (send self limb :angle-vector (float-vector 10.000000 10.000000 0.000000 -90.000000 0.000000 0.000000 -10.000000 -15.000000)))
---
> (:head (send self limb :angle-vector (float-vector 0.000000 40.000000)))
> (:rarm (send self limb :angle-vector (float-vector 50.000000 -30.000000 -10.000000 -120.000000 -25.000000 -5.000000 -20.000000 60.000000)))
> (:larm (send self limb :angle-vector (float-vector 50.000000 30.000000 10.000000 -120.000000 25.000000 5.000000 -20.000000 -60.000000)))
1997,1999c1990
< (:sensor-calib-pose
< (&optional (limbs '(:torso :head :rarm :larm)))
< """Predefined pose named sensor-calib-pose."""
---
> (:reset-pose (&optional (limbs '(:torso :head :rarm :larm)))
2005,2006c1996,1997
< (:rarm (send self limb :angle-vector (float-vector 0.000000 0.000000 0.000000 -90.000000 0.000000 0.000000 0.000000 60.000000)))
< (:larm (send self limb :angle-vector (float-vector 0.000000 0.000000 0.000000 -90.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -60.000000)))
---
> (:rarm (send self limb :angle-vector (float-vector 10.000000 -10.000000 0.000000 -90.000000 0.000000 0.000000 -10.000000 15.000000)))
> (:larm (send self limb :angle-vector (float-vector 10.000000 10.000000 0.000000 -90.000000 0.000000 0.000000 -10.000000 -15.000000)))
~~pose周りは順番が入れ替わってるせいで，主に怪しいところはソース版が
(defmethod euscollada-robot
(:init-ending
(&optional (type :collada))
(when (eq type :collada)
;; fix all links' mass properties ;; root link relative (collada) -> link local (euslisp)
(dolist (l (append links
(mapcan #'(lambda (x) (if (and (derivedp (cdr x) bodyset-link)
(not (memq (cdr x) links)))
(list (cdr x)))) (send self :slots))))
(setq (l . acentroid) (send l :inverse-transform-vector
(send (send (car links) :worldcoords) :transform-vector
(l . acentroid))))
(setq (l . inertia-tensor) (m* (transpose (send l :worldrot))
(m* (send (car links) :worldrot)
(l . inertia-tensor))))
))
に対してapt版が
(defmethod euscollada-robot
(:init-ending
(&optional (type :collada))
(when (eq type :collada)
;; fix all links' mass properties ;; root link relative (collada) -> link local (euslisp)
(dolist (l links)
(setq (l . acentroid) (send l :inverse-transform-vector
(send (send (car links) :worldcoords) :transform-vector
(l . acentroid))))
(setq (l . inertia-tensor) (m* (transpose (send l :worldrot))
(m* (send (car links) :worldrot)
(l . inertia-tensor))))
))
なところでしょうか．
僕は修行が足りないので時間がかかりますが読み解いてみます．
—
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.
|
確かに僕の環境のapt版は0.2.4-0trusty-20160612-025110-0700でした
僕のPCの主張はそうなのかもしれないです・・・ |
|
***@***.***
のどこを見たら僕のバージョンが0.2.xだと分かるのでしょうか・・・？)
左上に0.3.5 ... 0.3.0 と書いてあります
ソースが 0.2.x だと落ちて、0.3.xだと通る、という主張だろうか？
僕のPCの主張はそうなのかもしれないです・・・
ros-indigo-euscolladaを0.3.5にアップグレードしてみましょうか？
(ただそれで通ったとしてjsk-ros-pkg/jsk_model_tools#203
<jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#203>
が無いと落ちる/有ると通る，という環境が再現できない気がしますが)
/var/cache かどこかにdeb が残っているのと
ソースでも0.2.4で落ちるかは意味ある情報かと思います
--
--
◉ Kei Okada
|
|
apt版の (/var/cache/apt/archivesにdebが残っていないのを知りつつも |
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2017年4月3日 22:02 Yasuhiro Ishiguro <[email protected]>:
ソース版の
0.2.4(落ちる)←0.3.5(通る)
0.2.4 から 0.3.5 のどこで落ちる／通るが変わるかは調べたかな．
…--
◉ Kei Okada
|
|
0.2.4~0.2.5の間の あたりで通らない→通るようになります |
|
もうちょっと突き詰めよう
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/blob/master/euscollada/CHANGELOG.rst
見ると可能性があるのは
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/pull/174/files
と
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/pull/186/files
だけどどっちだろう
2017年4月3日(月) 23:30 Yasuhiro Ishiguro <[email protected]>:
0.2.4~0.2.5の間の
commit c6ef634771284a35bbed4d18d38ed9031fb79708
Merge: 4806401 755ab9f
Author: Kei Okada ***@***.***>
Date: Fri May 6 21:04:44 2016 +0900
Merge pull request #174 from wkentaro/predefined-doc
[euscollada] Add documentation for predefined poses
commit 755ab9f29adf54b6bc42044fabad66f540ae3774
Author: Kentaro Wada ***@***.***>
Date: Fri Apr 15 20:20:52 2016 +0900
Add documentation for predefined poses
commit 4806401d47487f695a360cb244f8ead90ac177cf
Merge: 745b7f0 e359e91
Author: Kei Okada ***@***.***>
Date: Mon May 2 08:30:14 2016 +0900
Merge pull request #180 from k-okada/update-travis-16-05-01
update .travis
あたりで通らない→通るようになります
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◉ Kei Okada
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僕の手元のvirtual box Ubuntu14.04/indigoで@k-okadaと確認した結果は euscolladaが
で，エラーになりました． https://gist.github.com/mmurooka/0a5ce1ffecfa0754572108ed1a22f631 をダウンロードして， しても同じエラーになるので，即値の変数みたいなのがたくさんあるとエラーになるメモリ関係の問題でしょうか． |
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euslisp/EusLisp#2
https://github.com/euslisp/EusLisp/blob/EusLisp-9.23/lisp/c/reader.c#L656
みたいなバッファの制限関係でしょうか？確かに後者は`irteusgl hoge.l` したら呼び出されている．
前者はここの関数は呼び出されていないから関係ないのかな．
あとは、eus.h のMAXSTACK, SYMBOLHASH, あたりを増やすと通るのかなぁ．．．
…--
◉ Kei Okada
2017年4月4日 15:39 Masaki Murooka <[email protected]>:
僕の手元のvirtual box ***@***.*** <https://github.com/k-okada>
と確認した結果は
euscolladaが
aptの0.2.5: エラー
aptの0.3.5: エラー
srcのorigin/master: エラー
srcのk-okada/fix-ishigro: 通る
となりました．
srcのorigin/master: エラー
のときは，
DISPLAY= irteusgl euslisp/make-joint-min-max-table.l models/hrp2w.l "(hrp2w)"
で，エラーになりました． DISPLAY=を付けないと大丈夫です．
https://gist.github.com/mmurooka/0a5ce1ffecfa0754572108ed1a22f631
をダウンロードして，
DISPLAY= irteusgl hoge.l models/hrp2w.l "(hrp2w)"
しても同じエラーになるので，即値の変数みたいなのがたくさんあるとエラーになるメモリ関係の問題でしょうか．
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僕のノートPCで試すとみなさんと同じ挙動になったのですが, |
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僕のノートPCで試すとみなさんと同じ挙動になったのですが,
Z640やZ620だとやはりソース0.3.5のmasterでも落ちないので，
のであれば、その２つの環境の違いを調べて下さい．euslisp/jskeusのバージョン、memoryのサイズ、、、、
…--
◉ Kei Okada
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まだ問題がつづいている、「僕のノート」と、「僕の手元のvirtual box
Ubuntu14.04/indigo」のeus/jskeus/openhpr3のバージョンを教えて下さい．
また、このときにmodels/以下を一回バックアップしてから、eus/jskeus/openhrp3をapt-get
updateで最新にして、もういっかい
DISPLAY= irteusgl euslisp/make-joint-min-max-table.l models/hrp2w.l
"(hrp2w)"
が動くか確認してもらえると嬉しいです．
…--
◉ Kei Okada
2017年4月4日 17:58 Kei Okada <[email protected]>:
> 僕のノートPCで試すとみなさんと同じ挙動になったのですが,
> Z640やZ620だとやはりソース0.3.5のmasterでも落ちないので，
のであれば、その２つの環境の違いを調べて下さい．euslisp/jskeusのバージョン、memoryのサイズ、、、、
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◉ Kei Okada
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「僕の手元のvirtual box Ubuntu14.04/indigo」 leus@leus-VirtualBox:~/catkin_ws/src/rtm-ros-robotics/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials$ rosversion openhrp3
3.1.9
leus@leus-VirtualBox:~/catkin_ws/src/rtm-ros-robotics/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials$ rosversion hrpsys
315.10.1
leus@leus-VirtualBox:~/catkin_ws/src/rtm-ros-robotics/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials$ aptitude show ros-indigo-openhrp3
パッケージ: ros-indigo-openhrp3
状態: インストール済み
自動的にインストールされた: はい
バージョン: 3.1.9-0trusty-20170218-101918-0800
優先度: 特別
セクション: misc
メンテナ: Kei Okada <[email protected]>
アーキテクチャ: amd64
展開サイズ: 53.2 M
依存: collada-dom2.4-dp-base (>= 2.4.4.7-ubuntu1~trusty1), libblas3 | libblas.so.3,
libboost-filesystem1.54.0, libboost-program-options1.54.0, libboost-regex1.54.0,
libboost-system1.54.0, libc6 (>= 2.14), libgcc1 (>= 1:4.1.1), libjpeg8 (>= 8c), liblapack3 |
liblapack.so.3, libomniorb4-1 (>= 4.1.6), libomnithread3c2 (>= 4.0.6), libpng12-0 (>= 1.2.13-4),
libstdc++6 (>= 4.6), libxml2 (>= 2.7.4), ros-indigo-openrtm-aist, collada-dom-dev, f2c, jython,
libatlas-base-dev, libboost-all-dev, libeigen3-dev, libf2c2, libf2c2-dev, libjpeg-dev,
libpng12-dev, libxml2-dev, omniidl-python, python-omniorb, python-omniorb-omg
競合: ros-indigo-openhrp3
説明: This package does not only wrap OpenHRP3 but actually provides the built artifact from the code from its mainstream repository.
Being ROS-agnostic by itself, you can also use this via ROS together with the packages in rtmros_common
that bridge between two framework. OpenHRP3 (Open Architecture Human-centered Robotics Platform version
3) is an integrated software platform for robot simulations and software developments. It allows the
users to inspect an original robot model and control program by dynamics simulation. In addition,
OpenHRP3 provides various software components and calculation libraries that can be used for robotics
related software developments (excerpts from here). The package version number is synchronized to that of
mainstream, based on this decision.
ホームページ: https://openrtp.jp/svn/hrg/openhrp/
leus@leus-VirtualBox:~/catkin_ws/src/rtm-ros-robotics/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials$ aptitude show ros-indigo-hrpsys
パッケージ: ros-indigo-hrpsys
状態: インストール済み
自動的にインストールされた: はい
バージョン: 315.10.1-0trusty-20170218-103848-0800
優先度: 特別
セクション: misc
メンテナ: Kei Okada <[email protected]>
アーキテクチャ: amd64
展開サイズ: 84.8 M
依存: freeglut3, libboost-python1.54.0, libboost-system1.54.0, libc6 (>= 2.15), libgcc1 (>= 1:4.1.1), libgl1-mesa-glx | libgl1, libglew1.10 (>= 1.10.0), libglu1-mesa | libglu1, libirrlicht1.8, libomniorb4-1 (>=
4.1.6), libomnithread3c2 (>= 4.0.6), libopencv-core2.4, libopencv-highgui2.4, libopencv-imgproc2.4, libpython2.7 (>= 2.7), libqhull6, libsdl1.2debian (>= 1.2.11), libstdc++6 (>= 4.6), libxml2 (>= 2.7.4),
ros-indigo-openhrp3, ros-indigo-openrtm-aist, freeglut3-dev, libirrlicht-dev, libqhull-dev, libsdl1.2-dev, libxml2-dev, libxmu-dev, python-tk, ros-indigo-cv-bridge
競合: ros-indigo-hrpsys
説明: An OpenRTM-aist-based robot controller.
This package is the most tailored for humanoid (dual-arm and/or biped) robots for historical reason. hrpsys package does not only wraps but build and installs the code from its mainstream repository
(github.com/fkanehiro/hrpsys-base). The package version number is synchronized to that of mainstream, based on this decision. Its semantics: MAJOR: Synchronized with OpenHRP3 MINOR: Indicate IDL compatibility
(packages with different version numbers in this section are NOT compatible) PATCH: Packages with different version numbers in this section ARE compatible. API document is auto-generated on github.
ホームページ: http://ros.org/wiki/hrpsys |
でversionは変わらず， で同じエラーが生じて でも同じエラーが生じました． |
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euslisp/ jskeus もupdate して見ましょう
2017年4月4日(火) 23:25 Masaki Murooka <[email protected]>:
sudo aptitude update
sudo aptitude install ros-indigo-openhrp3 ros-indigo-hrpsys
source /opt/ros/indigo/setup.bash
rosversion openhrp3
rosversion hrpsys
でversionは変わらず，
catkin clean -y; git clean -dfx; source /opt/ros/indigo/setup.bash; catkin bt
で同じエラーが生じて
DISPLAY= irteusgl euslisp/make-joint-min-max-table.l models/hrp2w.l "(hrp2w)"
でも同じエラーが生じました．
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◉ Kei Okada
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「僕のノート」が何してもビルドが通ってしまうようになって参考にならない気もしますが， ビルドも |
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はい、忘れてました。 のあとにbuildしたら通りました！ も出来ました。 |
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https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/README.md とエラーが出てビルドできないのですが、どのように対処すれば良いかを教えていただけますと幸いです。 |
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最新のeuslispのソースには根本的解決がマージされているみたいですが， |
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ありがとうございます．状況が理解できました． |
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@ishiguroJSK |
itohdak
pushed a commit
to itohdak/rtmros_tutorials
that referenced
this issue
Jan 10, 2019
[jsk_hrp2_ros_bridge] find package roseus
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すいません，見逃していました．closeします |
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数週間前から確認されていますが，hrpsys_ros_bridge_tutorialsのビルド時に，
最近追加されたHRP2Wのモデル周り(?)でビルドが止まります．
CMakeLists.txt内の該当する部分をコメントアウトすれば通りますが，
一応報告上げておきます．
The text was updated successfully, but these errors were encountered: