software.md

##Tarkvara

• Tarkvara
  • Tarkvara paigaldus
  • Ohjurtarkvara paigaldus
  • Jadaliidese avamine
  • Robotisse sisse logimine
  • Võrgu seadistamine
  • Operatsioonisüsteemi uuendamine
  • Sõltuvuste paigaldamine
  • Sumoroboti tarkvara paigaldus
• Terminaliga ringi käimine
  • Enimkasutatavad käsud
  • Failide redigeerimine terminalis

Sumoroboti baastarkvara on kirjutatud Python programmeerimiskeeles kasutades Flask veebirakenduste raamistikku. Baastarkvara lähtekood on kättesaadav GitHubist aadressil https://github.com/laurivosandi/sumochip ning parandused ning täiendused on teretulnud.

###Tarkvara paigaldus

Sumorobotit saab veebi kaudu programmeerida aga selleks et seda üldse teha on vaja robotisse esmalt paigaldada veebirakendus. Piisab sellest, et järgnevad sammud üks kord läbi teha roboti peal.

Kuna CHIP-il pole videoväljundeid on kuvari ühendamine problemaatiline. Eelistatud on hoopiski üle USB kaabli jadaliidese kasutamine selleks, et robotile teha esmane seadistus. Windows puhul on vaja paigaldada ohjurtarkvara, et üldse USB kaablit kasutada saaks. Mac OS X ning Linux puhul seda teha vaja pole.

Enne tarkvara paigaldust oleks hea CHIP-i operatsioonisüsteem paigaldada nullist vastavalt CHIP-i tootja juhenditele siin. Tõmmiste nimekirjast vali 4.4 headless.

###Ohjurtarkvara paigaldus

Ubuntu ning Mac OS X all ohjurtarkvara paigaldada pole vaja, Windowsi puhul on asi mõnevõrra keerukam. Ava Device Manager:

Leia nimistust kollase kolmnurgaga CDC Composite Gadget ning tee parem klõps sellel ning vali menüüst Update Driver Software...:

Järgnevalt vali Browse my computer for driver software:

Seejärel vali Let me pick from a list of device drivers on my computer:

Jäta valituks Show All Devices ning klõpsa Next nupul:

Keri vasakpoolses nimekirjas allapoole ning vali Microsoft seejärel keri parempoolses nimekirjas alla ning vali USB Serial Device:

Hoiatusaknas klõpsa Yes nupul:

Ohjurtarkvara peaks olema seejärel edukalt paigaldatud:

Seadmete nimekirja peaks tekkima uus USB Serial Device seade. Jäta selle jadaliidese number meelde, järgneval kuvatõmmisel on ta nimeks COM6:

###Jadaliidese avamine

Jadaliidese kasutamiseks võivad Windowsi kasutajad pruukida PuTTY nimelist programmi. Ubuntu ning teiste UNIX-ilaadsete operatsioonisüsteemide all võib kasutada screen, picocom vms programme. Jadaliides võimaldab ligipääsu CHIP-i sees käiva tarkvara käsureale nii nagu paljude teiste nutiseadmete puhul. CHIP kasutab operatsioonisüsteemina Debiani ning paljud Ubuntust tuttavad käsud toimivad seal täpselt samamoodi.

###Jadaliidese avamine Ubuntu keskkonnas

Ühenduse loomiseks sobib käsk

picocom -b 115200 /dev/ttyACM0

Kui see ei õnnestu võib vaadata kas kasutusel on mõni muu port?

dmesg | grep tty

###Jadaliidese avamine Windows keskkonnas

Käivitada PuTTY Valida Connection type: Serial Serial line sama jadaliidese number mis eelnevalt meelde sai jäetud. Speed 115200

###Robotisse sisse logimine

Kasutajanimi on root ning parool on chip.

###Võrgu seadistamine

Esmalt ühenda CHIP WiFi kaudu Internetti, selleks saad kasutada NetworkManageri pseudograafilist kasutajaliidest:

nmtui

Interneti ühenduse olemasolus saad veenduda näiteks ping abil, vajuta Ctrl-C et katkestada:

ping neti.ee

Kuna CHIP-il pole akut ega kella mis aja üle arvestust peaks püüab CHIP peale võrguühenduse loomist kellaaega küsida Internetist aga mõnikord võib see ebaõnnestuda. Kellaaja kontrollimiseks saab kasutada järgnevat käsku, turvalised ühendused Internetti (nt GitHub) kipuvad ebaõnnestuma kui kell on vale:

date

Kui kell on vale siis HTTPS ühendused kipuvad mitte toimima, selleks et kell saada õigeks veendu et CHIP-il on võrguühendus ning tee CHIP-ile taaskäivitus:

reboot

###Operatsioonisüsteemi uuendamine

Kui võrguühendus on olemas võime teha CHIP-i operatsioonisüsteemile tarkvarauuenduse:

apt update         # Uuenda pakettide nimekirju
apt full-upgrade   # Uuenda pakette

Sõltuvuste paigaldamine

Paigalda sumoroboti tarkvara sõltuvused ning Git versioonihaldustarkvara:

apt install -y python-pip python-dev git unzip
pip install chip-io flask flask-sockets pid axp209

###Sumoroboti tarkvara paigaldus

Seejärel võime paigaldada sumoroboti tarkvara, järgnev laadib alla kõige värskema versiooni GitHubist:

wget https://github.com/laurivosandi/sumochip/archive/master.zip
unzip master.zip
cd sumochip-master
pip install .

###Sumoroboti tarkvara seadistamine

Kui kõik on seni sujuvalt kulgenud võib teha sumoroboti tarkvarale esmase seadistuse:

sumochip-setup

Kontrolli, et jooneandurite LED-id toimivad. Selleks vaata jooneanduritesse mobiiltelefoni kaamera kaudu. Kaameras paistab infrapuna violetsena:

Soorita sama kontroll ka vastase tuvastamise sensoritel:

Aku kontrollimiseks saab kasutada käsku:

axp209

Kui on vaja robotit viisakalt kinni panna siis selle jaoks saab kasutada käsku:

shutdown -h now

##Terminaliga ringi käimine

###Enimkasutatavad käsud

CHIP-i peal kasutatavad käsud töötavad täpselt samamoodi Raspberry Pi ning Ubuntu peal:

• Praeguse kataloogi tuvastamine: pwd
• Failide ning kataloogide nimekirja kuvamine praeguses kataloogis: ls -lah
• Sisene kataloogi: cd katalooginimi
• Mine ülemisse kataloogi: cd ..
• Faili kustutamine: rm failinimi

###Failide redigeerimine terminalis

CHIP-il nagu paljudel teistel Linuxilistel on kohe kaasas tekstiredaktor nano, selleks et faili avada selle programmiga:

nano tee/failini.py

Kasuta klahvikombinatsiooni Ctrl-K et teksti paigutada lõikepuhvrisse ning Ctrl-U et neid uude valitud kohta kleepida. Ctrl-X abil saab salvestada faili ning programmist väljuda.

Pisut mugavam tekstiredaktor on Midnight Commander koosseisus, selle paigaldamiseks:

apt install mc

Failide avamine käib samamoodi:

mcedit tee/failini.py

Menüüdes navigeerimine käib analoogselt graafiliste rakendustega, Alt-F avab peamenüü. Kiirklahvidest kõige olulisemad on F5 kopeerimiseks, F6 lõikamiseks ning F10 programmist väljumiseks.

Avalehele