Tf Timestamp problem

[Zarqu0n]

İşlem gücünün yüksek çıkması

[Renbago]

Bulgular şu şekilde:

void SlamToolbox::publishTransformLoop( fonksiyonunda iken gelen lidar verisinin 12-13 saniyelere doğru çıktığı ve bunun devamında ise

[INFO] [1719387024.208723337] [SR64S1.global_costmap.global_costmap]: Message Filter dropping message: frame 'main_lidar_link' at time 1719387023.839 for reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache'
[INFO] [1719387024.227065683] [SR64S1.global_costmap.global_costmap]: Message Filter dropping message: frame 'obstacle_lidar_link' at time 1719387023.926 for reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache'
[INFO] [1719387024.272666888] [SR64S1.global_costmap.global_costmap]: Message Filter dropping message: frame 'base_link' at time 1719387023.802 for reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache' 
[ERROR] [1720007812.847318626] [transformPoseInTargetFrame]: Extrapolation Error looking up target frame: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1720007802.415600 but the earliest data is at time 1720007802.817890, when looking up transform from frame [base_footprint] to frame [map]

hataları gelip robot'un konumunu durdurup scan match yaptığı fark edildi, buradaki sorun ise aslında

https://github.com/saha-robotics/slam_toolbox/blob/8749e3392f80e400409da00a9e7fc401ba0818d5/src/slam_toolbox_common.cpp#L500

fonksiyonunda

https://github.com/saha-robotics/slam_toolbox/blob/8749e3392f80e400409da00a9e7fc401ba0818d5/src/slam_toolbox_common.cpp#L523

'in çağırılmasıyla beraber

https://github.com/saha-robotics/slam_toolbox/blob/8749e3392f80e400409da00a9e7fc401ba0818d5/src/slam_toolbox_common.cpp#L630-L654

thread i kitlemesinden ötürü olduğu bulunmuş. Bu sorunla alakalı Ros1 bulan kişi bu şekilde bir fix atmıştır. Referans issue için slam_toolbox 334 'e göz atılabilir. Uygulanıldığı zaman aynı mapte normalde 8-9 sn leri bulan son scan data verisinin maks 0.4 sn gecikmeye kadar çıktığı fark edildi.

Bu sorunun detayı ile ilgili slam_toolbox issue 717, 334 referans gösterilebilir.