[fetch] testが通りません

[708yamaguchi]

次のような関数を定義して

(defun test ()
  (let (diff-av)
    (send *fetch* :inverse-kinematics (make-coords :pos #f(800 0 1300)))
    (send *ri* :angle-vector (send *fetch* :angle-vector))
    (setq diff-av (v- (send *ri* :state :potentio-vector) (send *fetch* :angle-vector)))
    (assert (eps= (norm diff-av) 0.0 5.0) (format nil "diff-av ~A" diff-av))
    ))

実機と繋がず

(load "package://fetcheus/fetch-interface.l")
(fetch-init)
(test)

とすると、

10.irteusgl$ test
diff-av #f(-5.08757 0.999811 1.03595 2.39243 -0.158107 357.138 0.140609 0.368797 0.0 0.0)ass:

のようなエラーが出ます。どうしてでしょうか。
diff-avの6番目の要素が0に近い値になるべきだと思うのですが、なぜか360に近い値になっています。

[k-okada]

無限回転軸だからかな．

何を正解とすべきかはむづかしいんだけど、多分だけど、

5.irteusgl$ send *fetch* :angle-vector
#f(385.822 13.4851 29.5611 -158.632 113.043 -182.46 80.8974 -18.0974 0.0 0.0)
6.irteusgl$ send *ri* :state :potentio-vector
#f(380.0 14.4741 30.3673 -156.29 112.813 174.715 81.1236 -17.8094 0.0 0.0)

となっていて送るときは-182を希望するんだけど、*ri*のなかで
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L72
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L890
あたりで、近い方の178を目標に補間されている
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/pr2-interface.l#L368
のようにして、-182側に廻るようにすると、期待通りになることはなる．

[knorth55]

これmasterのtestが通っているのはなんでなんですか？

[708yamaguchi]

上のtest関数で:wait-interpolationが抜けていたので

(defun test ()
  (let (diff-av)
    (send *fetch* :inverse-kinematics (make-coords :pos #f(800 0 1300)))
    (send *ri* :angle-vector (send *fetch* :angle-vector))
    (send *ri* :wait-interpolation)
    (setq diff-av (v- (send *ri* :state :potentio-vector) (send *fetch* :angle-vector)))
    (assert (eps= (norm diff-av) 0.0 5.0) (format nil "diff-av ~A" diff-av))
    ))

としましたが、同じ現象が起きました。

[knorth55]

@708yamaguchi Can we close this issue?

[708yamaguchi]

すみません。閉じます。