ros-melodic-checkerboard-detectorをインストールしましたがroslaunch checkerboad-detector.launchが実行できません。

[yasukawa-kan]

No description provided.

[yasukawa-kan]

「5. ロボットプログラミング応用」の「roseus を用いた認識行動プログラミング」サンプルプログラムを実行する際に環境構築ができていないようでしたがどのように対処すればよいのかわかりませんでした。

以下のインストールはすでに実行済みです。エラーも生じませんでした。

$ sudo apt install ros-melodic-roseus-tutorials
$ sudo apt install ros-melodic-checkerboard-detector
$ sudo apt install ros-melodic-rqt-gui

まず第二回の資料に従い、端末で以下のように実行しました。

mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ source ~/enshu_ws/devel/setup.bash
mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ roslaunch dxl_armed_turtlebot dxl_armed_turtlebot_gazebo.launch
... logging to /home/mech-user/.ros/log/9f875d5c-3e2f-11ec-aebe-207918559f51/roslaunch-ki00127-7502.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

Deprecated: xacro tag 'kobuki' w/o 'xacro:' xml namespace prefix (will be forbidden in Noetic)
when processing file: /home/mech-user/enshu_ws/src/robot-programming/dxl_armed_turtlebot/urdf/robot.urdf.xacro
Use the following command to fix incorrect tag usage:
find . -iname "*.xacro" | xargs sed -i 's#<\([/]\?\)\(if\|unless\|include\|arg\|property\|macro\|insert_block\)#<\1xacro:\2#g'

xacro.py is deprecated; please use xacro instead
started roslaunch server http://ki00127:42361/

SUMMARY
========

…(省略

また別端末を開き、
source ~/enshu_ws/devel/setup.bashを実行した上で以下のように実行しましたが
roslaunchができませんでした。

mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ roslaunch checkerboad-detector.launch
RLException: [checkerboad-detector.launch] is not a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ roslaunch checkerboard-detector.launch rect0_size_x:=0.02 rect0_size_y:=0.02
RLException: [checkerboard-detector.launch] is not a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ grid0_size_x:=7 grid0_size_y:=4 translation0:="0 0 0"
grid0_size_x:=7: コマンドが見つかりません
mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ image:=image_raw group:=/camera/rgb frame_id:=camera_rgb_optical_frame
image:=image_raw: コマンドが見つかりません
mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ ROS_NAMESPACE=/camera/rgb rosrun checkerard_detector objectdetection_tf_publisher.py
[rospack] Error: package 'checkerard_detector' not found
mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ _use_simple_tf:=true
_use_simple_tf:=true: コマンドが見つかりません
mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ source ~/enshu_ws/devel/setup.bash
mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ roslaunch example.launch
RLException: [example.launch] is not a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
mech-user@ki00127:~/Documents/soft3_robsys$ 

[k-okada]

第二回に資料を見ているかな？
その場合
http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/
blob/master/roseus_tutorials/launch/checkerboard-detector.launch
のファイルを手元にダウンロードして下さい

5回目の資料には以下のように書いてあるので試してみてください

実際には，以下の launch ファイルを作成し立ち上げると良い. ��

  <launch>
    <include file="$(find dxl_armed_turtlebot)/launch/dxl_armed_turtlebot_gazebo.launch" />
    <include file="$(find roseus_tutorials)/launch/checkerboard-detector.launch" >
      <arg name="rect0_size_x" value="0.02" />
      <arg name="rect0_size_y" value="0.02" />
      <arg name="grid0_size_x" value="7" />
      <arg name="grid0_size_y" value="4" />
      <arg name="translation0" value="0 0 0" />
      <arg name="image" value="image_raw" />
      <arg name="group" value="/camera/rgb" />
      <arg name="frame_id" value="camera_rgb_optical_frame" />
    </include>
    <group ns="/camera/rgb" >
      <node pkg="checkerboard_detector" type="objectdetection_tf_publisher.py"
            name="objectdetection_tf_publisher" >
        <param name="use_simple_tf" value="true" />
      </node>
    </group>
    <node pkg="rqt_gui" type="rqt_gui" name="enshu_rqt"
          args="--perspective-file $(find dxl_armed_turtlebot)/launch/enshu.perspective" />
  </launch>