Drv_laser.c

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 * 作者    ：匿名科创
 * 官网    ：www.anotc.com
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 * 技术Q群 ：190169595
 * 描述    ：激光模块读取
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#include "Drv_laser.h"
#include "Ano_FcData.h"
#include "Drv_time.h"

u8 LASER_LINKOK = 0;	//0:无效，1：有效，2：测试中

u16 Laser_height_cm;
u8 Drv_Laser_Init(void)
{
	LASER_LINKOK = 2;
	for(u16 i=0; i<1000; i++)
	{
		if(LASER_LINKOK == 1)
			break;
		else
			Delay_ms(1);
	}
	if(LASER_LINKOK == 2)
		LASER_LINKOK = 0;
	sens_hd_check.tof_ok = LASER_LINKOK;
	return LASER_LINKOK;
}

void Drv_Laser_GetOneByte(u8 data)
{
	static u8 tmp[9];
	static u8 sta = 0;
	static u8 cnt = 0;
	
	if(sta == 0 && data == 0x59)
	{
		tmp[0] = 0x59;
		sta = 1;
	}
	else if(sta == 1)
	{
		if(data == 0x59)
		{
			tmp[1] = 0x59;
			sta = 2;
			cnt = 2;
		}
		else
			sta = 0;
	}
	else if(sta == 2)
	{
		tmp[cnt++] = data;
		if(cnt >= 9)
		{
			u8 sum = 0;
			for(u8 i=0; i<8; i++)
				sum += tmp[i];
			if(sum == tmp[8])	//校验通过
			{
				if(LASER_LINKOK == 2)
					LASER_LINKOK = 1;
				Laser_height_cm = (tmp[2] + ((u16)tmp[3]<<8));
			}
			sta = 0;
			cnt = 0;
		}
	}
}