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/******************** (C) COPYRIGHT 2017 ANO Tech ********************************
* 作者 ：匿名科创
* 官网 ：www.anotc.com
* 淘宝 ：anotc.taobao.com
* 技术Q群 ：190169595
* 描述 ：飞控初始化
**********************************************************************************/
#include "include.h"
#include "Drv_pwm_out.h"
#include "Drv_led.h"
#include "Drv_spi.h"
#include "Drv_icm20602.h"
#include "drv_ak8975.h"
#include "drv_spl06.h"
#include "Drv_w25qxx.h"
#include "Drv_i2c_soft.h"
#include "Drv_laser.h"
#include "Ano_FlightCtrl.h"
#include "Drv_adc.h"
#include "Drv_heating.h"
#include "Ano_RC.h"
#include "Ano_Sensor_Basic.h"
#include "Drv_UP_Flow.h"
u8 of_init_type;
u8 All_Init()
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_GROUP); //中断优先级组别设置
SysTick_Configuration(); //滴答时钟
Delay_ms(100); //延时
Drv_LED_Init(); //LED功能初始化
Flash_Init(); //板载FLASH芯片驱动初始化
Para_Data_Init(); //参数数据初始化
Remote_Control_Init(); // 遥控器控制初始化
PWM_Out_Init(); //初始化电调输出功能
Delay_ms(100); //延时
// 传感器模块片选初始化
Drv_SPI2_init(); //spi_2初始化，用于读取飞控板上所有传感器，都用SPI读取
Drv_Icm20602CSPin_Init(); //spi片选初始化
Drv_AK8975CSPin_Init(); //spi片选初始化
Drv_SPL06CSPin_Init(); //spi片选初始化
Drv_NRF24L01CSPin_Init();
//icm陀螺仪加速度计初始化，若初始化成功，则将陀螺仪和加速度的初始化成功标志位赋值
sens_hd_check.gyro_ok = sens_hd_check.acc_ok = Drv_Icm20602Reg_Init();
sens_hd_check.mag_ok = 1; //标记罗盘OK
sens_hd_check.baro_ok = Drv_Spl0601_Init(); //气压计初始化
Usb_Hid_Init(); //飞控usb接口的hid初始化
Delay_ms(100); //延时
Usart2_Init(500000); //串口2初始化，函数参数为波特率
Delay_ms(10); //延时
// Uart4_Init(115200); //首先判断是否连接的是激光模块
// if(!Drv_Laser_Init()) //激光没有有效连接，则配置为光流模式
// Uart4_Init(500000);
// Delay_ms(10); //延时
// Usart3_Init(500000); //连接UWB
// Delay_ms(10); //延时
Uart4_Init(19200); //接优像光流
Uart5_Init(115200); //接大功率激光
// MyDelayMs(200);
//优像光流初始化
of_init_type = (Drv_OFInit()==0)?0:2;
if(of_init_type==2) //优像光流初始化成功
{
Drv_Laser_Init(); //大功率激光初始化
}
else if(of_init_type==0)//优像光流初始化失败
{
Uart4_Init(500000); //接匿名光流
}
Drv_AdcInit(); // 模数转换初始化
Delay_ms(100); //延时
All_PID_Init(); //PID初始化
Drv_GpsPin_Init(); //GPS初始化 串口1
Delay_ms(50); //延时
Drv_HeatingInit(); // 温度初始化
//Drv_HeatingSet(5);
Sensor_Basic_Init();
ANO_DT_SendString("SYS init OK!");
return (1);
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2014 ANO TECH *****END OF FILE************/