Sprint-H #2

[brenopmeneses]

Descrição das atividades realizadas na semana vigente em forma topificada no mesmo comentário, baseada nos momentos de dedicação. No final da Sprint enviar o reporte completo da semana.

Exemplo:

Reporte Contínuo

• Comecei A;
• Continuei A;
• Finalizei A;
• Comecei, testei e finalizei B.

Reporte da Sprint

Descreve os resultados da sprint, isto é, definindo conceitos aprendidos, citar os materiais estudados etc.

[jaymestech]

(15/05)

-Fiz alteração na posição dos servos para 90º, junto com o relocamento da garra ao braço
-Estudos sobre interface (em python) de interação para envio de movimentos do braço
-Comecei o estudos sobre ROS para entender o software

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(16/05)

-Integrei a máquina o ROS e foi criado um workspace para o projeto do PyArm
-Estou estudando sobre a integração do ROS + Python
-Estudos sobre "Nós"(Nodes) no ROS
-Rodei o TurtleSim no ROS ("Hello World" do mundo de controlador pelo ROS)
-Fiz a comunicação entre duas máquinas (pessoal e do Lab) para controlar o Turtlesim,(principio para a comunicação futura
com o raspberry)

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(18/05)

-Instalando o rosserial no ROS do pc
-configurei o código do arduino para usar o rosserial
-sucesso no primeiro teste usando comandos em tempo real para alterar a posição do servo
-proximo passo: mais de 1 servo do braço para receber comandos no ros

[jaymestech]

29/05

-Estudos sobre Move-it
-Instalação do Move-it e Integração com o ROS
-Teste da Demo Panda Arm e suas funcionalidades
-Teste de comandos do braço com o ROS (atividade feita com Yalle)

[yallerocha]

08/06 e 09/06

• Continuei testando o código de cinemática inversa.
• Finalizei os testes dos ângulos da: base, junta 1 e junta 2.
• Instalei e configurei o ROS na minha máquina.

Código: https://github.com/yallerocha/pyArmCode/blob/main/PyArmAngles.py

[yallerocha]

01/07 e 02/07

• Aprendi e testei o funcionamento do publisher, topics e subscribers em nodes do ROS
• Comecei a estudar a integração entre o Arduino e o ROS

[brenohmartins]

Dia 16 de Agosto fiz testes de controle de arduino utilizando a biblioteca ROSSERIAL, foi notaldo que a biblioteca que simula um ambiente ROS no arduino, coisa que não é de seu natural, faz necessário a utilização de um SHIELD pois ela sozinha não consegue fornecer alimentação para emular e sustentar um único servo, mesmo sendo um micro servo sg90. É bom também notar que durante a utilização do arduino é de extrema importância ligar primeiro a fonte de alimentação no servo e posteriomente fazer a ligação da porta USB no mesmo, e quando finalizar os trabalhos retirar primeiro a porta usb e posteriormente a fonte de alimentação da tomada.

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Guia de comandos utilizados para utilização do código exemplo da biblioteca;

1° Dar o comando "roscore" em um temrinal que o ros noetic sendo executado
2° Dar o comando "rosrun rosserial_python serial_node.py" em outro terminal, que irá criar um meio de envio de comandos para o servo
3° Utlizar o comando "rostopic pub servo std_msgs/UInt16 " que serve apra enviar os angulos no qual o servo deve ser posto.

[brenohmartins]

17/08/2023 Foi realizados novos testes no laboratório, no qual foi identificado novos servos com defeito e assim foi feito a substituição, faltando assim outros 2 servos para completar o braço robótico. Um erro notado pela equipe foi a fonte que estava sendo utilizada de forma errada, na qual era uma de 12V, foi adicionado também um regulador no shield e é possível enviar comando de execução para um servo por vez mas, no qual posteriormente faremos uma substituição de fonte para ser possível realizar o controle de todos os servos em conjunto.

Nova etapa é fazer as funções no código para limitação de ângulos para todos os servos, levando em consideração as proporções e limites físicos, e uma sugestão é de adicionar ao braço "chaves de fim de curso" para evitar danos ao braço quando erros em testes práticos acontecerem.