###车辆云系统： 只负责车自动驾驶控制的核心部分。主要包括数据接收与存储模块，车辆运动控制模块，车辆监控模块。 ####数据接收与存储模块：
为实现车辆足够简化，筛选后车辆主要提供以下数据：
- 基本信息：车辆ID，出厂日期
初始化时扫码注册，数据格式：
{"type":"carBasic","carId": 1, "release_date": 2016-07-20 }
- 运动状态：精确定位，速度，加速度，方向；
车辆启动后开始实时发送数据格式：
{“type”:“runInfo”,"carId": 0, "location_x": 0," location_y":0," Acceleration": 0.0, "speed_current": 0, "angel": 45, "currentTime": yyyy-MM-dd HH:mm:ss SSS }
- 运营状态：故障码。（服务器接收后存储为历史故障留作记录）
由车端定义，并事先录入数据库各故障码的含义，车辆只传输故障码，如{“code”:10001}
接发：需考虑高并发与延时。保证1W辆车同时以10HZ的频率发送运动状态信息，延时不得超过（雷达监测障碍物距离-紧急制动距离）/当前速度。
TCPServerHandler：新建session,存入单例的sessionMap。根据信息类型调用carhandler的不同函数。发送carBasic的时候一般为第一次注册入库的时候。
发送数据：给出目的车id和指令。然后根据车id获取相应的session，利用该session发送数据。
存储：
考虑存储的并发性能，接收后立即推送给监控模块计算。NOSQL+MySQL
接收的数据存入redis（专门的线程定期将数据批量写入持久化数据库）
封装发送命令接口
####车辆自动驾驶控制模块：
1.该模块负责获取需求A?B，根据全局地图规划路径，将生成的路径解析为具体的控制命令。
2.向车端发送命令，尽量减少发送次数：
一次行程确定后即向车辆发送一系列命令，理想情况下车辆执行完这些命令后即可到达目的地。比如：1.以v速度前进x千米 2.以r角度向左转向，行驶x1千米……
[24 25 04 11 00 0A 64 00 00 00 00 00 00 7A 0D 0A]
[24 25 04 13 00 50 FF 00 00 00 00 00 00 B9 0D 0A]
发送：需考虑命令发送的可靠性与延迟，利用算法抵消延迟。
####监控模块: 1.保证全局有序，定期计算车流量，车与车之间距离。 2.保证局域范围内车辆不偏离车道。 3.车当前状态与服务器按命令预测出的状态之间的偏差，添加偏差到redis中运动状态。
雷达监测或者视觉监测。
1. 雷达法：根据车辆精确定位计算车辆与车道的相对距离，根据速度与姿态预测接下来可能出现的偏差。
2. 视觉法：
####云诊断 car-Maintenance
1.获取故障码（轮询redis或者消息队列）
2.查找故障码对应故障信息
3.查找故障解决办法（线下维护后，录入故障码以及解决办法，以供后面使用）
####云管理car-Manage 注册车辆 注销车辆