开发一种通用的地图模型，统一的通信模型，硬件抽象化，通过调度算法完成AGV移动及动作任务。
完整的调度系统包括 调度算法，任务接口，模拟器，设计工具，用户程序，对时服务，工具集 等
系统内的时间同步非常重要，是分析数据流，业务流的基础。亚秒级的时间同步最简单的一种方式是NTP对时。
NTP授时精度与NTP服务器与用户间的网络状况有关：广域网授时精度通常能达50ms级，但有时超过500ms；局域网授时不存在路由器路径延迟问题，因而授时精度理论上可以提到亚毫秒级；但是Windows内置NTP服务在局域网内其最高授时精度也只能达10ms级。
Linux对时指令
apt-get install ntpdate
ntpdate cn.pool.ntp.org
# crontab 每小时执行一次
0 0 * * * * /sbin/ntpdate cn.pool.ntp.orgXML做程序配置文件
MySQL存储通信、任务、用户及统计信息等格式化数据
Redis做实时数据存储及推送
按时间（天）分文件存储
一般采用WiFi组网，也有用移动网络、ZigBee等组网，很少用蓝牙
调度算法与AGV间采用TCP通信，通信协议设计一般有二进制和文本两种。
- 二进制协议，数据量小性能高，但组帧解析复杂，不利于人为阅读分析
- 文本协议，一般采用json/xml格式，解析简单，扩展方便，可直接人工分析，但数据量较大
任务系统一般采用Http的形式对外开放
地图是整个调度算法的基础，其设计对路径规划和交通管理有决定性影响。包括 节点，道路，站点及其他配置信息等元素组成。
两个节点连成道路，站点分布在道路上或垂直于道路的两侧。道路分组抽象出高级的簇。
地图元素都包括丰富的属性。
AGV是系统的执行单位，其模型接口必须符合调度协议。调度算法通过协议控制AGV移动并执行动作。
PS：AGV本身应有一套直接测试接口，包括传感器状态、总线、执行机构、行走等指令。
任务来自上层应用，一般有WMS、ERP、模拟器等。包括来源、编号，移动目标，动作指令等。
接受来自业务系统的任务请求，调度AGV，控制各功能设备，完成转移任务。
定义系统基础模型，承载基础系统功能。
提供通信支持，监测并控制AGV运行。
对接上层应用，完成业务流。
以API形式暴露接口，提供第三方应用支持。
常用的路径规划算法有Floyd、Dijkstra、A*、D*等。
通过一些配置或策略可以极大的优化运行速度，在多终端、动态场景中效果特别明显。
路径下发分为两种形式，一次性下发和分段下发。
交通管理分为主动式和被动式两种策略。
主动式策略先确认可安全通行再下发路径，需分段路径支持。对调度效率有一定的影响，对规划设计较高。
被动式策略根据AGV反馈状态控制是否继续行驶。对网络实时性要求高。
任务调度算法，是一种先反向排除，后正向排序的多层过滤过程。
模拟器是一套抽象化的操作规范。它模拟AGV的运动，动作，通信等功能。
调用任务接口，记录任务生命周期。
可视化编辑地图元素，生成地图文件。
原理：启动模拟器，核心服务，通过接口交互，驱动仿真程序。
Web程序向用户提供友好的3D可视化界面，向用户展示系统运行状态和历史记录。
提供一定的测试功能。
良好的可扩展性，满足客户的多样化需求。
数据处理、分析等工具