ROS 2 Humble環境構築

[rensanrenren]

Ubuntu 22.04 をベースに、上記の要件（ROS 2 Humble、Python 3.10 以上、Git、Colcon）を満たす Docker 環境を構築するための詳細手順を示します。

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Dockerfile 作成

以下の Dockerfile を作成します。このファイルは、Ubuntu 22.04 ベースで必要なツールやパッケージをインストールし、ROS 2 Humble デスクトップ環境をセットアップします。

# ベースイメージとして Ubuntu 22.04 を使用
FROM ubuntu:22.04

# 非対話モードを設定
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 必要なパッケージをインストール
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    curl \
    gnupg \
    lsb-release \
    locales \
    git \
    python3-pip \
    build-essential \
    software-properties-common \
    tzdata \
    && apt-get clean

# ロケール設定
RUN locale-gen en_US.UTF-8 && update-locale LANG=en_US.UTF-8

# タイムゾーン設定
RUN ln -fs /usr/share/zoneinfo/Etc/UTC /etc/localtime && dpkg-reconfigure --frontend noninteractive tzdata

# ROS 2 Humble のインストール
RUN curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | apt-key add - && \
    sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' && \
    apt-get update && apt-get install -y \
    ros-humble-desktop \
    python3-rosdep \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# rosdep の初期化と更新
RUN rosdep init && rosdep update

# ROS 環境変数の設定
RUN echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

# Python 3.10 確認とパッケージアップグレード
RUN apt-get update && apt-get install -y python3.10 && \
    pip3 install --upgrade pip

# Colcon のインストール
RUN pip3 install colcon-common-extensions

# ROS 2 ワークスペースの準備
WORKDIR /workspace
RUN mkdir -p /workspace/src

# デフォルトのエントリポイント
CMD ["bash"]

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環境構築手順

1. Docker イメージのビルド

Dockerfile を作成したディレクトリで以下のコマンドを実行して Docker イメージをビルドします：

docker build -t ros2-humble .

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2. コンテナの起動

ビルドしたイメージを元にコンテナを起動します：

docker run -it --rm \
    --net=host \
    -v $(pwd)/workspace:/workspace \
    ros2-humble

• --net=host は、ネットワーク設定をホストと共有するために必要です。
• -v $(pwd)/workspace:/workspace は、ホストとコンテナ間でワークスペースを共有します。

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3. ROS 2 環境の確認

コンテナ内で以下のコマンドを実行して、ROS 2 が正しくインストールされていることを確認します：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 pkg prefix ros2cli

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4. Colcon のビルド

プロジェクトを /workspace/src に配置し、以下のコマンドでビルドします：

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd /workspace
colcon build

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5. Python バージョン確認

Python 3.10 がインストールされていることを確認します：

python3 --version

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6. リポジトリのクローン

リポジトリを src ディレクトリにクローンして依存関係を解決します：

cd /workspace/src
git clone https://github.com/space-station-os/space-station-os.github.io.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

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7. ノードの実行

ビルド後、ノードを以下のように実行します：

source install/setup.bash
ros2 launch [your_launch_file.launch]

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これで、Docker 環境で要件を満たした ROS 2 Humble 環境が整います。問題があれば気軽に質問してください！

[rensanrenren]

source /opt/ros/humble/setup.bash コマンドは、ROS 2 Humble の環境を現在のシェルセッションにロードするために使用されます。このコマンドを実行することで、ROS 2 を使う準備が整います。

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期待される結果

1. 環境変数の設定

   • ROS 2 に必要な環境変数が設定されます。
   • 以下の変数が有効になります：
     • ROS_DISTRO: 現在のROSディストリビューション名（例: humble）。
     • AMENT_PREFIX_PATH: ROSパッケージの検索パス。
     • COLCON_PREFIX_PATH: colcon ワークスペースのパス。
     • PATH: ROS 2 のバイナリ（ros2 コマンド）が含まれるディレクトリが追加されます。

2. ROS 2 CLI コマンドが有効になる

   • ros2 コマンドがシェルで認識されるようになります。

     ros2 --help

     このコマンドで、ROS 2 のCLIツールの使用可能なサブコマンドが一覧表示されます。

3. ROS 2 パッケージが利用可能になる

   • ROS 2 のワークスペース内で、ビルドされたパッケージやノードが利用できるようになります。
   • 例えば、ros2 run や ros2 launch を使用してノードやランチファイルを起動できます。

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何も表示されない場合が正常

コマンド実行後、特にメッセージが表示されないのが通常です。何もエラーが表示されなければ、環境変数が正常に設定されたと考えられます。

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確認方法

source /opt/ros/humble/setup.bash の効果を確認するには、以下を試してください：

1. ROS 環境変数の確認

   echo $ROS_DISTRO

   出力例：

   humble
   

2. ros2 コマンドの確認

   ros2 --help

   出力例：

   usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.
   

3. ROS パッケージの検索

   ros2 pkg list

   インストール済みのパッケージ一覧が表示されます。

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エラーが発生する場合

source /opt/ros/humble/setup.bash 実行後にエラーが表示される場合、以下を確認してください：

1. /opt/ros/humble/ が存在するか確認。

   ls /opt/ros/humble

2. ROS 2 が正しくインストールされているか確認。

問題があれば詳細を教えていただければサポートします！