Adicionar o repo
echo "deb http://plf.parrot.com/sphinx/binary `lsb_release -cs`/" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/sphinx.list > /dev/null
Adicionar a chave criptográfica para abrir o software
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 508B1AE5
Atualizar
sudo apt-get update
Instalar
sudo apt-get install parrot-sphinx
Vamos também instalar as mesa-utils
sudo apt-get install mesa-utils
Adicionar usuário atual ao firmwared group na caixa de diálogo. Pode ser o borg , se forem os pen drives ou VMs do Miranda.
Fazer logout e login para as permissões de firmwared funcionarem
Reiniciar o firmwared
sudo systemctl start firmwared.service
Verificar se o firmwared está funcionando:
fdc ping
Deve responder PONG.
Note que o firmwared precisa ser reiniciado toda vez.
Edite o arquivo bebop2.drone Ipara desabilitar a câmera virtual (por enquanto) e desabiliar o wi-fi real.
Use o gedit ou seu editor favorito:
gedit opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/bebop2.drone
Os conteúdos deverão ficar assim:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<drone
name="bebop2"
firmware="http://plf.parrot.com/sphinx/firmwares/ardrone3/milos_pc/4.0.6/images/ardrone3-milos_pc.ext2.zip"
hardware="milosboard">
<machine_params
low_gpu="true"
with_front_cam="false"
with_hd_battery="false"
with_flir="false"
flir_pos="tilted"/>
<pose>default</pose>
<interface>eth1</interface>
</drone>Salve o arquivo.
Para iniciar o simulador:
sphinx /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/bebop2.drone
Para iniciar o simulador com um cenário, execute:
sphinx /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/worlds/outdoor_2.world /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/bebop2.drone
Obs.: A versão com cenário só funciona bem fora de máquinas virtuais.
Aguarde cerca de 1 minuto da primeira vez que abrir o Sphinx num cenário ou modelo de drone novo. Alguns arquivos são baixados da Internet sob demanda.
Vamos nos assegurar que o pacote bebop_autonomy, que faz o ROS ter acesso ao drone está instalado.
cd ~/catkin_ws/src
ls
Você deve ver uma pasta chamada bebop_autonomy . Se você não vir, execute o guia de conexão ao Bebop e retorne a este ponto.
Para conectar o bebop_autonomy ao Bebop2 virtual, precisamos saber qual é o endereço IP do drone virtual. Ele segue o formato 10.202.X.1. X começa sempre em 0 e vai sendo incrementado toda vez que se reinicia o Sphinx dentro de um mesmo boot. Da primeira vez o endereço será 10.202.0.1. Vamos confirmar:
ping 10.202.0.1
A resposta deverá ser assim:
PING 10.202.0.1 (10.202.0.1) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 10.202.0.1: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.033 ms
64 bytes from 10.202.0.1: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.023 ms
64 bytes from 10.202.0.1: icmp_seq=3 ttl=64 time=0.029 ms
Uma vez confirmado que o endereço do drone é de fato 10.202.0.1, vamos instruir o ROS para se conectar a este drone virtual:
roslaunch bebop_driver bebop_node.launch ip:=10.202.0.1
A conexão deve ter sido feita. Alguns erros no terminal são normais porque ainda estamos operando com a câmera simulada do drone desligada.
Para fazer a decolagem, use o comando:
rostopic pub --once bebop/takeoff std_msgs/Empty
Pronto! A partir de agora vocês podem rodar qualquer código em Python ou rodar o teleop :
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=bebop/cmd_vel
Para fazer um cleanup geral, depois que fechar o Sphinx, rode estes comandos:
fdc drop_all instances
fdc drop_all firmwares
rm /dev/shm/shd_*
sudo systemctl stop firmwared.service
sudo rm /usr/share/firmwared/firmwares/*
gedit